3.2. 궤적저장기능을 이용한 멀티패스 용접

후판 아크용접에서 요구각장이 넓어서 한번의 용접으로 해결할 수 없거나, 용접으로 채워야 할 체적이 넓어서 용접을 여러 번에 걸쳐 반복해야 할 때 사용하는 기능입니다.

통상 아크센싱의 특성상 초층인 루트패스 외에는 센싱이 불안정 할 가능성이 있으므로 아래 초층만 아크센싱으로 용접선을 추종하고, 이때의 추종궤적을 저장한 후, 저장된 궤적을 쉬프트하여 2층 이상의 패스를 생성하여 용접합니다.

센싱 궤적은 다음“TRJLOG” 명령을 사용하여 저장할 수 있으며, 저장된 궤적은 HRBASIC에서 이용할 수 있습니다.

TRJLOG ST=<시작/종료>,SC=<샘플링사이클>,

LSP=<기록 시작 POSE 변수>,

LCV=<기록 갯수 교환용LV% 번호>

설명) 인자설명

ST: 1=궤적기록시작, 0=궤적기록종료

SC: 0=경로 스텝저장 옵션 (현재 지원하지 않음)

1~100=샘플링 위빙 사이클

LSP: 기록 시작 포즈변수 번호(최대 999)

LCV: 기록 갯수 지정/확인 LV%변수 번호

명령 실행 전에 기록 최대값을 지정하면, 기록 할 때마다 1씩 감소시킴.

작업 프로그래밍은 다음과 같이 작성합니다.

===== 1층 용접: 아크센싱 및 궤적저장==============

LV3%=200 '최대 저장갯수 지정

WEAVON WEV#=1 'c

ARCON ASF#=1 '아크용접 시작

TRJLOG ST=1,SC=5,LSP=100,LCV=3 '궤적저장 시작

S2 MOVE L,S=40cm/min,A=0,T=0

TRJLOG ST=0 '궤적저장 종료

ARCOF AEF#=1 '아크용접 종료

WEAVOF '아크센싱 종료

V5%=200-LV3% '궤적이 저장된 갯수

====== 중략 =========================================

저장된 궤적을 기반으로 멀티패스를 용접하는 작업프로그램은 다음과 같이 작성합니다.

2층 궤적: 1층의 궤적을 -Y방향으로 3mm 쉬프트하고, RX를 10도 회전시킴

3층 궤적: 1층의 궤적을 -Z방향으로 3mm 쉬프트하고, RX를 -10도 회전시킴

======= 2/3층 용접 프로그램 ==========================

IF V2%=2 THEN '2층 용접인가?

LR1=(0,-3,0,10,0,0)R 'Y=-3, RX=10도

ELSE V2%=3 THEN '3층 용접인가?

LR1=(0,0,-3,-10,0,0)R 'Z=-3, RX=-10도

ENDIF

S4 MOVE L,P20,S=20%,A=0,T=0'P20은 시작점임.

WEAVON WEV#=1

CONTPATH 1 '연속 pass 시작

ARCON ASF#=1

FOR V1%=0 to V5% 'V5%는 저장된 개수

LP1=P[100+V1%]+LR1 'LR1은 해당 층을 위해 shift하는 값

S5 MOVE L,LP1,S=40cm/min,A=0,T=0

NEXT '저장된 위치경로로 이동

ARCOF AEF#=1

CONTPATH 0

WEAVOF

======= 중략 =========================================

3.2. 궤적저장기능을 이용한 멀티패스 용접​