6. Hinet I/O기능
협조 Network에 연결된 HiNet을 통해 I/O를 공유하는 기능입니다. 각 제어기는 협조로봇 간의 신호를 모니터링하고 있으며 공유로 설정되어 있는 부분을 I/O로 할당하여 자유롭게 입출력으로 사용할 수 있습니다. 각 제어기가 사용할 수 있는 Output 크기는 4byte입니다.
이 기능은 로봇언어(HR-BASIC)를 이용하여 신호의 입출력 검출뿐 만 아니라 변수로도 사용이 가능하기 때문에 사용자의 욕구에 부합하는 다양한 응용에 사용이 가능합니다
그림 6.1 HiNet I/O
표 6‑1 로봇 번호에 따른 출력/입력 영역
로봇 번호 | GE (OUT) | GE (IN) | DE (OUT) | DE (IN) |
출력 할당영역 | 입력 할당영역 | 출력 할당영역 | 입력 할당영역 | |
로봇 1 | 1~4 | 5~16 | 1~32 | 33~128 |
로봇 2 | 5~8 | 1~4, 9~16 | 33~64 | 1~32, 65~128 |
로봇 3 | 9~12 | 1~9, 13~16 | 65~96 | 1~64, 97~128 |
로봇 4 | 13~16 | 1~12 | 97~128 | 1~96 |