1.1. HRFileServer에 대해서

1.1. HRFileServer에 대해서

 

HRFileServer란 현대로봇 Hi5제어기의 LOADF/SAVEF 명령문 수행에 따라 원격 파일(주로 JOB) 복사를 수행해주는 Windows PC용 지원 소프트웨어입니다.

 

Hi5제어기는 다수의 작업 프로그램(JOB)을 저장할 수 있습니다. 각 프로그램에는 0001~9999범위의 JOB번호를 파일명으로 부여할 수 있으며, 각 JOB에는 최대 9999개의 스텝을 저장할 수 있습니다. 그러나, 이는 9999 X 9999 개의 스텝을 저장할 수 있다는 의미는 아니며, Hi5제어기의 파일 저장용량에는 한계[1]가 있기 때문에, 대량의 작업 프로그램이나 포즈 파일 등을 보관하다 보면 용량을 초과하게 됩니다. (Hi5 제어기는 6~8축 구성인 경우 최대 스텝 저장 개수가 15,000스텝 정도입니다.)

 

작업 프로그램들이 크고 많아서 Hi5제어기에 한꺼번에 보관할 수 없는 경우에는, TP(티치펜던트)의 내장 플래시메모리나 TP에 장착된 USB메모리, 혹은 이더넷으로 연결된 외부 PC를 보조기억장치로 활용할 수 있습니다. 대량의 교시 프로그램 파일이나 포즈 파일을 보조기억장치에 저장해 두고 당장 필요한 파일만을 Hi5 제어기 메인보드로 불러들여 수행하는 것입니다.

LOADF와 SAVEF는 보조기억장치와 메인보드 간의 파일복사를 자동으로 수행하는 로봇언어 명령문입니다. 두 명령문에 대한 문법과 개념을 다음 절에서 설명하고 있습니다.

LOADF나 SAVEF명령문이 수행되면Hi5 메인보드는 명령문과 파라미터들을 담은 이벤트를 보조기억장치로 보냅니다. 보조기억장치 측은 이더넷을 통해 자신과 Hi5 메인보드간의 파일 복사를 수행합니다.

 

명령문의 원본(혹은 대상) 위치로서 TP 혹은 USB를 사용한 경우에는 TP 소프트웨어가 파일 복사를수행하기 때문에 별도의 준비가 필요하지 않습니다. 하지만, EXT(외부PC)를 사용한 경우에는 Hi5제어기가 이더넷을 통해 외부의 PC에 연결되어 있어야 하며, 이PC에는 LOADF나 SAVEF 이벤트를 수신하여 이에 따른 파일 복사를 수행하는 파일 서버 소프트웨어인 HRFileServer 가 있어야 합니다.

 

 

한 개의 HRFileServer가 공정 내 다수의 Hi5제어기에 대해 파일 서비스를 수행할 수 있습니다. 즉, 여러 대의 로봇을 위한 파일 서버로서 PC 1개만 설치하면 됩니다. (최대 지원 로봇 대수에는 소프트웨어적인 제약은 없습니다.) 또한, 다수의 로봇으로부터 LOADF나 SAVEF 이벤트가 동시다발적으로 수신되어도 처리 가능합니다.

 

 

주의: 같은 Hi5제어기에 대해 HRFileServer를 2개 이상 연결하지는 마십시오.

 

 

그림 1.1 다수 로봇에 대한LOADF/SAVEF 서비스