1. HRLoad에 대해서

 

로봇공정을 설계하기 위해서는 로봇의 툴 부하나 작업물 부하 및 동작영역을 고려하여 로봇을 선정해야 합니다. 적용된 로봇에 비해 부하가 너무 클 경우, 로봇 수명에 악영향을 주게 되며 이를 방지하기 위한 과부하 에러가 발생하기도 합니다.

 

각 로봇모델의 사양서에는 가반중량이 명시되어 있으므로 이를 참고할 수 있습니다. 그러나, 같은 중량이라도 부하의 무게중심과 로봇의 동작패턴에 따라 로봇에 가해지는 힘은 크게 변하기 때문에, 가반중량 수치 하나만으로는 최적의 선정이 어렵습니다.

 

현대로봇 OLP 시뮬레이터인 HRSpace를 사용해 가상환경에서 로봇선정 및 교시와 재생을 해봄으로써 과부하가 발생할 지를 미리 시험해보는 방법도 있습니다. 실제의 Hi5제어기에서처럼 툴과 부가중량의 부하조건을 입력한 후 재생하면, 내부의 동역학 알고리즘이 과부하를 검지하는 순간 에러를 통해 사용자에게 이를 알려줍니다. 그러나, 가상환경이라도 교시를 하는데는 많은 시간이 소요되므로, 다수의 로봇에 대해 이러한 시험을 하면서 신속한 로봇선정을 할 수는 없습니다.

 

 

그림 1.1 HRSpace의 가상 티치펜던트에 표시된 부하관련 에러

 

HRLoad는 툴과 부가중량의 중량, 무게중심의 위치, 이너셔의 모멘트를 입력하면, 다양한 현대로봇에 대한 과부하 여부를 알려주는 유틸리티입니다. 작업프로그램의 로봇 동작 패턴을 감안하지 않고 부하조건만으로 계산하기 때문에 정확성에는 한계가 있습니다. 그러나, 로봇 Off-line교시가 수행되기 전에 신속하게 로봇을 선정할 수 있는 장점이 있습니다.

 

 

표 1‑1 HRLoad가 지원하는 로봇 모델의 목록

HA006	HH100SL	HS180-ISO	HX200L
HA010L	HH130L	HS180-ST	HX200L-2000
HA020	HS150L	HS200	HX300
HH030L	HS165	HS200S	HX300L
HH050	HS165D	HS220-ISO	HX400
	HS165S	HS220-ST	HX400S
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