1.1. 서론

인터럽트 기능이란 프로그램 호출의 한가지 종류입니다. 로봇이 인터럽트 감시 구간에서 작업할 경우, 기 정의된 인터럽트 조건을 만족하면 기 정의된 프로그램을 호출하여 실행합니다.이 호출된 프로그램의 실행이 종료되면 다시 이전 실행하던 프로그램의 위치로 돌아와 계속 작업을 수행합니다.

그림 1.1 인터럽트 처리