7.2. 축 각도 애트리뷰트

7.2. 축 각도 애트리뷰트

 

엔코더 형식의 스텝데이터들도 ROBCAD의 로케이션으로 업로드 되면 엔코더 값이나 축 각도 값이 보관되는 것이 아니라 위치/방향 값으로 변환되어 보관됩니다. 때문에 upload된 프로그램을 시뮬레이션 했을 때의 로봇자세가, 실제 로봇동작시의 자세와 달라지는 문제가 생길 수 있습니다. (TCP의 위치/방향은 일치하지만 로봇자세가 다른 해로 풀린 경우.)

이런 문제를 방지하기 위해, 업로드 시 엔코더 형식의 스텝데이터들은 그 축 각도가 아래와 같은 이름의 로케이션 애트리뷰트로 보관됩니다.

 

n HR_J_DEGS: 기본 6축의 축 각도 (degree)

 

n HR_EXT_J_DEGS: 부가 축들의 축 위치나 축 각도 (mm 혹은 degree)

 

시뮬레이션 시, 축 각도 애트리뷰트가 있는 로케이션에 대해서는 그 축 각도대로 시뮬레이션을 수행하게 됩니다.

 

다운로드 시에도 마찬가지로 축 각도 애트리뷰트가 있는 로케이션에 대해서는 그 축 각도를 참조하여 스텝의 숨은 포즈 엔코더 값을 생성합니다.

 

단, 로케이션의 위치나 방향을 시프트 등의 방법으로 변경하더라도 축각도 애트리뷰트에 반영되지는 않는다는 점을 주의하십시오.

 

축 각도 애트리뷰트를 제거하고 싶다면, 티치 펜던트의 [Delete attr] 버튼을 클릭하고 “Hr_joint_val”을 선택한 후 로케이션들이나 경로(경로내의 모든 로케이션의 애트리뷰트 제거)를 선택하십시오.