2.1. 온라인 트래킹 프로그램 구조

2.1. 온라인 트래킹 프로그램 구조

 

온라인 트래킹 기능을 사용하기 위해서는 JOB 파일 상에 OnLTrack 명령으로 본 기능을 활성화 시키면서 통신 및 위치 증분지령 필터 설정을 하고, 필요한 경우 LIMIT 명령으로 로봇의 동작영역, 속도제한 설정을 해야 합니다. 마지막으로 OnLTrack 명령으로 온라인 트래킹 기능을 비활성화 하여 기능 종료를 수행하면 됩니다.

 

구분	설명	프로그램 예
기능시작, 통신 및 필터 설정	온라인 트래킹 기능을 On하면서 UDP/IP 통신과 증분지령의 필터 설정을 합니다.	OnLTrack ON,IP=192.168.1.254, PORT=7127,CRD=1,Bypass,Fn=10
동작영역, 속도제한 설정	온라인 트래킹 기능 활성화 시 로봇의 동작영역 설정과 동작 속도제한 설정을 합니다. 설정이 없을 경우, 온라인 트래킹 기능의 default 값이 적용됩니다. (아래 LIMIT 명령문 참조)	LIMIT POS,+X=500,-X=500, +Y=500,-Y=500,+Z=500,-Z=500 LIMIT VEL,X=100,Y=100,Z=100, RX=50,RY=50,RZ=50
기능종료	온라인 트래킹 기능을 off 합니다.	OnLTrack OFF