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3.1.  온라인 트래킹 기능 사용 시 로봇 동작

3.1.  온라인 트래킹 기능 사용 시 로봇 동작​

 

 

그림 3.1 온라인 트래킹 기능 사용 시 로봇의 경로 변경

 

그림 3.1은 온라인 트래킹 기능에 의해 로봇의 경로가 어떻게 변하는지를 나타냅니다. 온라인 트래킹 기능을 사용하면 본 기능이 활성화 되는 OnLTrack ON과 OnLTrack OFF문 사이의 스텝 S2 지점에 도달하지 못하고 임의의 S2' 지점에 도달하게 됩니다. 위치 증분지령이 로봇의 동작에 반영되어 수정되기 때문에 계획된 티칭경로를 벗어나기 때문입니다. 하지만 OnLTrack OFF 이후에는 그림 3.1 에서 보듯이 S2' 지점에서 출발하여 스텝 S3 지점에 도달하게 됩니다. 이처럼 온라인 트래킹 기능을 사용할 때는 티칭경로가 증분지령에 의해 임의의 경로로 변경될 수 있으니 유의하시기 바랍니다.