7.2.7.2. 정치툴 좌표계

정치툴 보간 기능을 사용하기 위해 설정하는 것이 정치툴 좌표계입니다.

l 정치툴 보간 기능에 대해

로봇 툴은 로봇 선단에 부착된 툴입니다. 일반적으로 로봇이 하는 작업은 로봇에 부착된 툴을 이용하여 작업을 수행합니다. 대표적인 것이 아크 용접이 있습니다. 아크 용접 툴은 통상적으로 로봇 선단에 부착되며 외부에 고정되어 있는 작업물에 용접을 수행합니다.

이에 반해서 정치툴(Stationary Tool)은 작업을 하는 툴이 로봇이 아닌 외부에 부착되어 있는 경우를 말합니다. 이 경우에는 로봇이 작업물을 핸들링하여 외부에 고정된 툴에 위치시킴으로써 작업을 수행하게 됩니다.

정치툴을 이용한 작업에서 대표적인 것이 실링 작업입니다. 통상적으로 실링 작업은 외부에 부착된 툴이 실링에 필요한 용제를 일정한 양으로 토출하면 로봇이 작업물을 들고 실링에 필요한 궤적을 생성하여 작업합니다.

그림 7.13 실링 작업의 예

로봇이 이 궤적을 생성하기 위해서는 로봇은 자체에 부착되어 있는 툴이 아닌 외부에 부착된 툴을 기준으로 직선(L) 및 원호(C) 보간을 수행하여야 합니다. 이때 사용하는 기능이 정치툴 보간 기능입니다.

정치툴 보간 기능을 사용하면 로봇이 취부한 작업물의 자세가 변경되는 경우에도 정치툴의 작업물 상의 이동 경로는 직선 및 원호를 유지할 수 있습니다.

따라서 이와 같이 외부 툴에 대해 이동 경로가 중요한 작업은 반드시 정치툴 보간 기능을 사용하여야 합니다.

l 정치툴 좌표계 설정

『[F2]: 시스템』 → 『2: 제어 파라미터』 → 『7: 좌표계등록』 → 『2: 정치툴 좌표계』를 선택합니다.

정치툴 좌표계의 위치를 로봇 베이스 좌표계 기준으로 등록합니다. 정치툴의 위치를 설정하려면 TCP를 정확히 찾은 다음 아래의 그림과 같이 정치툴과 로봇툴을 일치시키고 F1‘자동설정’을 하면 현재의TCP위치를 등록할 수 있습니다.

정치툴은 0~3까지 총4개를 설정할 수 있습니다.

그림 7.14 정치툴 좌표계 설정방법

그림 7.15 자동설정 기능 사용시 티칭 방법

l 프로그램의 작성

정치툴 보간 스텝으로 기록하기 위해서는 스텝을 SL혹은 SC로 기록합니다. TP왼쪽 화면 상단에 위치한 기록조건키를 이용하여 기록조건을 SL혹은 SC로 변경하여 사용할 수 있습니다.

예를 들어 정치툴 좌표계 1번을 등록하고 사용하는 경우라면 다음과 같은 프로그램을 작성할 수 있습니다.

l 정치 서보건에 대해 정치툴 보간 기능을 사용할 필요는 없습니다.서보건 용접은 정치 서보건에 대한 작업물의 경로가 직선 혹은 원호로 만들어질 필요가 없고 용접 점만 중요하기 때문입니다.

l 명령어 SELPTNO 사용법을 참고하십시오.