2.1. 로봇 제어기의 세부사양
2.1. 로봇 제어기의 세부사양
로봇 제어기의 세부사양은 다음의 표 2-1과 같습니다.
표 2-1 제어기 사양
모델 | Hi5a-P10/P20 (중형) | Hi5a-S00/S10 (중형) Hi5a-S60 (준중형) Hi5a-S20/S30 (소형) Hi5a-S80 (대형) Hi5a-J00(지그로봇) | Hi5a-C3* (클린) Hi5a-C4* (클린) Hi5a-C5* (클린) Hi5a-C6* (클린) | Hi5a-T10 | |
CPU | 64비트 RISC (1 GHz) | ||||
프로그램 실행방식 | 티칭 & 플레이백 | ||||
조작 방식 | 메뉴기반 | ||||
보간 형식 | PTP, 직선, 원호 | ||||
메모리 백업 방식 | 배터리 백업 IC 메모리 | ||||
엔코더 형식 | 앱솔루트(absolute) 엔코더 | ||||
서보 드라이브 유닛 | 6축 일체형, 디지털 서보 | ||||
최대 제어 축수 | 최대 동시 16축 | ||||
스텝 | 21,000 steps | ||||
프로그램 선택 | 255(Binary)/8(Discrete) | ||||
티치펜던트 표시 | 7” 칼라TFT-LCD(800x480) | ||||
디지털 I/O (선택사양) | 입력: 32점 (최대 256점) / 출력: 32점 (최대 256점) | ||||
아날로그 I/O (선택사양) | 입력: 8점 / 출력: 8점 | ||||
컨베어 펄스 카운터 | Differential & Open Collector Type | ||||
통신 인터페이스 | RS232C(RS422 겸용): 2포트 / Ethernet: 2포트 / CAN: 2포트 | ||||
필드버스 인터페이스 (선택사양) | PROFINET IO-Controller / IO-Device EtherNet/IP Scanner / Adapter DeviceNet Master / Slave, PROFIBUS-DP Master / Slave CC-Link Slave(V1.10, V2.0), MODBUS(Serial) | ||||
기판 | 메인(CPU) | BD511 | |||
서보(DSP) | BD544 | ||||
백플레인 | BD502 | BD503T | |||
시스템 | BD530/531 | BD567T | |||
전장 | BD5C2 | BD5C0 | - | ||
필드버스 | BD525 | ||||
CC-LINK | BD570 | BD58A | |||
디지털 입출력 | BD580, BD581, BD582, BD583, BD587 | ||||
아날로그/아크 I/F | BD584 | - | BD584 | ||
컨베이어 I/F | BD585 | - | BD585 (옵션) | ||
서보앰프 | 구동장치 (6축) | SD3X3Z | SD3X3Y, SD3A3D SD3A3A | SD4X2Y, SD3X3Y, SD3X3Z, SD3L3Y | BD558T |
구동장치 (4축) | - | - | SD3L1Y | - | |
구동장치 (1축) | SD1X, SD1Z | BD559T | |||
와이어 하네스 | CMC1, CMC2, AMC1, CEC1, AEC1, CIOC1 | CMC1, CMC2, CEC1 | CMC1, CMC2, CEC1, CIOC1 | CMEC1 | |
티치펜던트 | TP520/TP530 | ||||
냉각 팬 | 5개 | 4개 | |||
정격 공급 전압 | 3상 220V(50/60 Hz)±10% 선택사항 : 380V, 400V, 440V | 구동 : 3상 제어 : 단상 220V(50/60 Hz)±10% | 3상/단상 220V(50/60 Hz)±10% | ||
최대 소비 전력 | S00/S10/S60/P10/P20/J00 : 7.8KVA S80 : 10.5KVA S20/S30 : 4.4KVA | (구동) C3*/C6* : 11.5 KVA C4*:15.0 KVA, C5*:19.0KVA (제어) C3*/C4* : 1.0 KVA C5*/C6* : 2.0 KVA | 1.5KVA | ||
보호등급 | IP54 (Dust Proof) * area of backside fan : IP2x | IP54 | IP20 | ||
소음 레벨 | 최대 68 dB | ||||
동작 온도 | 0 ~ 40 ℃ | 0 ~ 45 ℃ | |||
동작 습도 | 75 % | ||||
외관 크기*1) (WxHxD) | 650x1250x600 (mm) | 700x950x630(mm) | C3*/C4*: 600x1,100x500(mm) C5*/C6*: 750x1350x600(mm) | 260x490x450 (mm) | |
중 량 | 표준 입력 전압 P10/P20 : 160kg S00/S60 : 150kg S80 : 150kg S30 : 130kg S20 : 45kg S10 : 65Kg J00 : 180kg 기타 입력 전압 (트랜스포머 포함) P10/P20 : 230kg S00/S60 : 220kg S80 : 230kg S30 : 180kg S20 : 100kg S10 : 130Kg J00 : 270kg | 150 kg | 24 kg | ||
주 1) 고객사 특주 사양은 별도 반영
표2-2 전원 요구 조건
제어기 종류 | 용량*2) [KVA] | 입력 전압 *3) [V] | 주파수[Hz] | 피크전류[A] |
Hi5a-S00/S10/S60/P10/P20/J00 | Max. 7.8 | 220/380/400/440 | 50/60 | 30 |
Hi5a-S20/S30 | Max. 4.4 | 220/380/400/440 | 50/60 | 15 |
Hi5a-S80 | Max. 10.5 | 220/380/400/440 | 50/60 | 50 |
Hi5a-C3* (C34 제외) | Max. 12.5 | 220/380/400/440 | 50/60 | 30 |
Hi5a-C34 | Max. 7.0 | 220 | 50/60 | 15 |
Hi5a-C4* | Max. 16.0 | 220 | 50/60 | 40 |
Hi5a-T10 | Max. 1.5 | 220 | 50/60 | 15 |
Hi5a-C5* | Max. 21.0 | 220 | 50/60 | 50 |
Hi5a-C6* | Max. 13.5 | 220 | 50/60 | 30 |
주 2) 전원 용량: 제어기 공급 전원용량을 의미하며, 로봇별 전원용량은 본체 보수설명서 참조
주 3) 전압 범위: ±10 % (제어기의 전원 터미널)