2.9. IState JoystickJog

2.9. IState::JoystickJog

IState::JoystickJog( );를 사용하기 위한 전제 조건

l Hi5 로봇 컨트롤러의 경우, 메인 소프트웨어는 V32.16-00버전 이상.
Hi5a 로봇 컨트롤러의 경우, 메인 소프트웨어는 V40.07-00버전 이상.

l [F2: 시스템] – 4: 응용 파라미터 – 16: 조이스틱 모드 – 조이스틱 모드 : HR-RPC

l [F2: 시스템] – 2: 제어 파마리터 – 2: 입력/출력 신호 설정 – 3: 입력 신호 할당 – 조이스틱 모드: 신호 # 입력

l 조그 중에는, 할당된 입력 신호가 반드시 켜져(ON)있어야 합니다. 로봇을 조그(jog)하지 않는다면, 안전을 위하여 신호를 끄십시오.
(조그를 켜거나 끄기 위해 입력 신호를 연결하기 힘든 경우, 신호 값을 부논리(invert)로 설정하여 조그를 활성화할 수 있습니다 ; [F2: 시스템] – 2: 제어 파라미터 – 2: 입출력 신호 설정 – 1: 입력 신호 속성 – 신호 # 등록 및 ‘부논리’ 확인)

l 티치 펜던트의 모드 스위치는 반드시 [수동]이 아닌 [자동].

 

원격 조그 예시에서, Mech.No.는 부가 축 메커니즘이 설정된 경우에만 사용될 수 있으며, UCrd.No.는 하나 이상의 사용자 좌표계가 정의된 경우에만 사용될 수 있습니다. 부가축 또는 사용자 좌표계를 사용할 때는 Hi5/Hi5a 사용자 설명서를 참고하십시오.