6.2. 참조점기능
6.2. 참조점기능
위빙을 수행하기 위해서는 [6.1 위빙기능(Weaving)]에서 설명한 위빙 형태의 궤적이 생성될 위치를 결정하기 위한 위빙 좌표계가 필요합니다. 설정된 위빙 좌표계는 위빙 기능의 세부 조건을 설정하기 위하여 사용됩니다.
기본적으로 위빙 동작을 시작할 때 로봇 좌표계의 Z축을 벽방향으로 하고, 용접 시작점으로 접근하는 포즈의 위치와 용접구간에서 토치의 진행방향을 이용하여 위빙 좌표계(직각 좌표계)가 자동으로 생성됩니다.
하지만 용접 시작점으로 접근하는 포즈의 위치와 모재의 형태, 위치 등에 따라 위빙 좌표계를 생성할 수 없거나 기본적으로 설정된 위빙 좌표계에 수정이 필요한 경우(예. 벽방향과 타방향의 각도가 90도가 아닌 경우)가 있습니다.
이러한 경우 참조점 기능을 이용하면 원하는 위빙 좌표계를 생성하여 위빙 형태를 모재에 일치시킬 수 있습니다.
l 위빙 조건 중 [기본 패턴] à [벽방향] 설정을 ‘토치자세기준’으로 설정하는 경우 REFP 3 (참조점 3) 이외의 REFP 명령문은 사용하지 않습니다.