2.2. 제어기 설정

제어기가 협조제어를 위한 통신 및 로봇 번호 등을 설정합니다.

(1) 『[F2]: 시스템』→『2: 제어 파라미터』→『9: 네트워크』→『3: 서비스』를 선택합니다.

(2) 『1: 협조제어』를 선택합니다.

(3) 대화상자의 파라미터를 설정합니다. 각 파라미터의 용도는 다음과 같습니다.

n 협조제어 기능: <무효, 유효>

협조제어 기능의 사용 여부를 선택합니다.

n 그룹번호: <1~6>

로봇이 속한 그룹의 번호를 설정합니다. 동일한 그룹에 속한 로봇끼리만 협조제어 기능을 사용할 수 있습니다. 협조제어를 사용하고자 하는 로봇들은 동일 그룹으로 지정되어야 합니다. 단 다른 그룹이더라도 HiNet I/O 입출력은 공통으로 적용 됩니다.

n 로봇 번호: <1~4>

로봇의 번호를 설정합니다. 로봇의 번호는 협조제어에서 연결된 네트워크 상에서 자신의 제어기를 인식하는 번호입니다. Hi5a 제어기에서는 최대 4대의 로봇이 협조 네트워크를 구성할 수 있습니다. 로봇 번호가 중복되지 않도록 설정하여 주십시오.

l 특수 로봇 및 6자유도 미만의 로봇에는 HiNet통신만 적용이 가능하며 COWORK명령은 사용할 수 없습니다.

l 협조제어는 옵션사양입니다. 협조제어 COWORK 명령을 사용하기 위해서는 라이선스 키 등록이 필요합니다. 한 달간은 임시 키를 발급받아 사용할 수 있으나 그 이상 사용하기 위해서는 당사에 문의하시기 바랍니다.

그림 2.3 협조제어(HiRoboLink) 라이선스 키 옵션 설정

2.2. 제어기 설정​