8.2. I/O신호

HR-BASIC에는 디지털, 아날로그 신호를 출력하거나 대기하는 명령문들이 있습니다. 이러한 명령문의 동작을 시뮬레이션에서 실행할 수 있습니다.

가령 2대의 로봇에 대해 각각 다음과 같은 가정을 합니다.

n 로봇1은 스텝3에 도달했을 때 DO25신호를 1로 출력합니다.

n 로봇1의 DO25신호는 로봇2의 DI32신호로 연결되어 있습니다.

n 로봇2는 스텝1에서 DI32신호가 1이 되기를 대기하며 기다립니다.

n 로봇2는 스텝3에 도달했을 때 AO2신호를 3.5로 출력합니다.

n 로봇2의 AO2신호는 로봇2의 AI1신호로 연결되어 있습니다.

n 로봇1은 스텝4에서 AI1신호가 3.0 이상이 되기를 대기하며 기다립니다.

교시한 결과는 아래와 같습니다. (신호연결을 뜻하는 화살표는 이해를 돕기위해 그린 것입니다.)

2개의 신호연결을 하기 위해 다음과 같이 workspace 모델에 대해 I/O연결 모델을 생성합니다.

새로운 I/O연결 모델이 생성되면 I/O 연결 속성 대화상자를 엽니다.

버튼을 클릭하면 리스트에 새로운 행이 추가됩니다. 여기에 다음과 같이 각 로봇의 T경로와 입출력 신호이름을 '/'로 구분하여 입력합니다. (행을 더블클릭 한 후 타이핑을 하십시오. 혹은, T경로 버튼을 클릭하여 트리창에서 로봇을 선택한 후, 신호이름을 추가하십시오.)

다시 버튼을 클릭하여 마찬가지 방법으로 두번째 연결을 입력합니다. 결과는 다음과 같습니다.

버튼(혹은 감추기 버튼)을 클릭해 대화상자를 닫습니다.

두 로봇에 대해 각각 팝업 메뉴를 열고 I/O상태를 선택합니다.

I/O 집합 상태 대화상자에는 로봇에서 출력된 신호의 이름과 값, 그리고 입력된 신호의 이름과 값이 기록됩니다.

이제, 로봇 재생(플레이백)을 시켜놓고 신호 대기를 제대로 수행하는지 관찰하십시오.

8.2. I/O신호​