4.1. 변수 구성

4.1. 변수 구성

 

표 4‑1 표준 프로그램 내 시프트 및 포즈 변수 번호 및 용도

시프트 변수(R)
번호	개수	내용
1001~1060	60개	1번 공정 간지 시프트 변수
1061~1120	60개	2번 공정 간지 시프트 변수
…
1901~1960	60개	16번 공정 간지 시프트 변수
2001~2500	500개	1번 공정 적재패턴 시프트 변수
2501~3000	500개	2번 공정 적재패턴 시프트 변수
…
9501~9999	499개	16번 공정 적재패턴 시프트 변수
포즈 변수(P)
번호	내용	비고
1001	홈포지션 위치	1001~1007은 팔레트 파라미터 설정으로 계속 변경되는 위치
1002	픽업 위치 바로 위
1003	픽업 위치
1004	픽업 위치 바로 위
1005	적재 패턴 위치 바로 위
1006	적재 패턴 위치
1007	적재 패턴 위치 바로 위
6001~6016	1번~16번 공정의 기본 자세(홈포지션)	6001~7016은 사용자가 사전에 할당해놓은 포즈 변수로 변동 없음
6501~6516	1번~16번 공정의 적재물을 들어올릴 위치(픽업 위치)	1번 적재물(패턴 당 5종류 적재물 사용가능)
6551~6566	1번~16번 공정의 적재물을 들어올릴 위치(픽업 위치)	2번 적재물(패턴 당 5종류 적재물 사용가능)
6601~6616	1번~16번 공정의 적재물을 들어올릴 위치(픽업 위치)	3번 적재물(패턴 당 5종류 적재물 사용가능)
6651~6666	1번~16번 공정의 적재물을 들어올릴 위치(픽업 위치)	4번 적재물(패턴 당 5종류 적재물 사용가능)
6701~6716	1번~16번 공정의 적재물을 들어올릴 위치(픽업 위치)	5번 적재물(패턴 당 5종류 적재물 사용가능)
7001~7016	1번~16번 공정의 간지를 들어올릴 위치(간지 픽업 위치)

 

표4‑2 표준 프로그램 내 일반 변수 번호 및 역할

일반 변수(V%)
번호	설명	비고
1	Start Signal
2	계속, 이전 플래그
5	현재 공정 번호
6	이전 공정 번호
7	현재 적재물 or 간지 번호	7 이상일 경우, 간지 처리
8	이전 적재물 or 간지 번호
31~46	작업물 Counter
61~76	간지 Counter
91~106	단수 Counter
121~136	작업물 개수
151~166	홀수단 작업물 개수
181~196	짝수단 작업물 개수
211~226	최상단 작업물 개수
241~256	간지 개수
271~286	최하단 간지 삽입여부
301~316	최상단 간지 삽입여부
331~346	층수 계산을 위한 변수
361~376	작업 1~16 유/무효
551~566	(Simulation) 전체 흐름 조절용 변수
일반 변수(V!)
번호	설명	비고
31~46	작업물 크기 ( L )
61~76	작업물 크기 ( W )
91~106	작업물 크기 ( H )
121~136	들어올릴 높이	사용자 지정 필요