2.1.1. 장비 설치 개요

기본적인 장비는 로봇, Pick-it 장비, Pick-it 설정을 위한 PC입니다. 로봇과 Pick-it 은 명령과 데이터를 이더넷 통신을 통해서 주고 받습니다. 그러나 Hi5a 제어기는 UDP 프로토콜만 지원하며 Pick-it은 TCP 프로토콜만 지원합니다. 이를 해결하기 위해서 당사에서는 UDP2TCP 프로토콜 변환 SW변환기를 제공합니다. 결과적으로 앞의 장비 모두를 연결하기 위해서는 로봇과 Pick-it 장비 외에도 UDP2TCP 변환기, 이더넷 스위치가 추가적으로 필요합니다. 그림 2-1에는 모든 장비를 이더넷 통신으로 연결했을 때의 구성을 나타내고 있습니다.