1.1. 현대로봇 Hi5a Sub-project 기능에 대하여

현대로봇 Hi5a 제어기는 기록된 교시점과 변수들을 메인보드 내의 비휘발성 메모리인 SRAM에 저장합니다. 이 메모리는 전원을 꺼도 내용이 유지되지만, 용량의 한계로 인해 약20,000 교시점 정도만 저장 가능합니다. 부가축 수가 늘어나고 변수를 많이 사용할수록 교시점을 위한 가용 메모리는 더욱 줄어듭니다. 따라서, 대규모 교시 프로젝트를 수행할 때에는 메모리가 부족할 수 있습니다.

LOADF/SAVEF 명령문을 이용해 티치펜던트에 백업된 파일을 동적으로 불러들일 수도 있지만, 파일 단위의 기능이기 때문에 사용이 다소 불편하고 JOB 프로그램이 복잡해지는 단점이 있습니다.

전체 프로젝트를 여러 개의 서브 프로젝트로 나누어 티치펜던트에 보관하는 서브 프로젝트 기능을 활용하면 이 한계를 해결할 수 있습니다. 다음 절에서 좀 더 자세한 개념을 설명하겠습니다.