2.3. 포지셔너 캘리브레이션
2.3. 포지셔너 캘리브레이션
포지셔너 캘리브레이션은 로봇의 TCP 위치를 이용하여 포지셔너의 위치와 동작 방향에 대한 정보를 자동으로 계산하는 기능 입니다. 따라서, 포지셔너 캘리브레이션을 수행하기 위해서 로봇의 TCP 위치가 정확하게 입력되어 있어야 정확한 결과를 얻을 수 있습니다. 이를 위한 사전 작업으로 “축원점 및 툴길이 최적화” 기능을 활용할 수 있습니다.
포지셔너 캘리브레이션을 사용하기 위해서는 포지셔너축에 대해서 그룹번호가 지정되어 있어야 합니다. 포지셔너 그룹은 최대 2축으로 구성 가능하며 회전-회전 또는 직동-직동 으로 구성될 수 있습니다.
포지셔너 캘리브레이션의 기본적인 원리는 포지셔너가 회전 축으로 구성된 경우 교시된 3점의 위치로부터 원을 구성하여 회전축의 위치를 계산하는 방식입니다. 따라서 회전축의 중심을 계산하기 위해서는 축 별로 3점의 교시점이 필요합니다. 회전축으로 구성된 2축 포지셔너의 경우 가운데 한 점을 공통으로 활용하여 총 5점의 교시점을 활용하여 각각의 회전축의 위치와 방향을 계산 할 수 있습니다. 직동축으로 구성된 포지셔너의 경우는 포지셔너의 축 방향만을 계산하기 때문에 축별로 2점의 교시점이 필요하며, 2축으로 구성된 경우에는 가운데 점을 공통으로 활용하여 총 3점의 교시점으로부터 각각의 축 동작 방향을 계산하게 됩니다.