5. 자주하는 질문

 

n   부가축의 축 사양이 베이스이고 축 구성이 직동인 경우 컨베이어 동기 동작은 어떻게 이루어지나요?

컨베이어 동기시 부가축이 존재하면 먼저 부가축에 대해 작업물을 추종합니다. 만일 로봇이 소프트리밋, 암 간섭등의 이유로 부가축으로 추종할 수 없다면 로봇 6축을 사용하여 작업물을 추종합니다.

 

n   B축의 각도가 0도 부근에서 컨베이어 동기 동작은 어떤가요?

컨베이어 동기중에 B축의 각도가 0도 부근을 지나는 경우에 로봇은 툴의 자세를 일정하게 유지할 수 없습니다. 따라서 툴을 취부할 단계에서 미리 B축 각도 0도 부근을 사용하지 않는 툴의 방향을 선택하도록 합니다.

 

n   컨베이어(프레스) 데이터의 증가시점은 어떻게 되나요?

센서 동작모드에 따른 컨베이어(프레스) 데이터의 증가시점을 정리했습니다.

	통상	모의시험	테스트
엔코더 펄스	LS 입력	항상 일정	항상 일정
센서 위치	상동	1)시뮬레이션 속도 설정 후 센서 동기On의 실행 2)시뮬레이션 위치 값을 초기값으로 하여 증가함	항상 일정
센서 속도	상동	1)시뮬레이션 속도 설정 2)스텝 0 실행 시 시뮬레이션 속도 읽어들임	항상 0

 

n   컨베이어(프레스) 데이터의 클리어 시점은 어떻게 되나요?

센서 동작모드에 따른 센서 데이터의 클리어 시점을 정리했습니다.

	통상	시뮬레이션	테스트
엔코더 펄스	①   프로그램 사이클 END 실행 ②   센서 동기 리셋 명령 실행(SensorSync Sensor=1,Sync=2) ③   센서 데이터 수동 리셋 (로봇이 정지중 일 때) ④   센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지중 일 때)	①  센서 동기 리셋 명령 실행(SensorSync Sensor=1,Sync=2) ②  센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지중 일 때)	①   센서 동기 리셋 명령 실행(SensorSync Sensor=1,Sync=2) ②   센서 데이터 수동 리셋 (로봇이 정지중 일 때) ③   센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지중 일 때)
센서 위치	상동	①  프로그램 사이클 END 실행 ②  센서 동기 리셋 명령실행 (SensorSync Sensor=1,Sync=2) ③  센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지중 일 때)	①   센서 동기 리셋 명령 실행(SensorSync Sensor=1,Sync=2) ②   센서 데이터 수동 리셋 (로봇이 정지중 일 때) ③   센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지중 일 때)
센서 속도	상동	①  센서 동기 리셋 명령 실행 (SensorSync Sensor=1,Sync=2) ②  센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지중 일 때)	항상 0

 

n   리밋스위치를 수동으로 입력하고 싶은데 어떻게 하나요?

R46 : 센서 리밋스위치 수동입력 기능을 사용하십시오.

 

n   현재 컨베이어(프레스) 데이터를 수동으로 초기화하고 싶은데 어떻게 하나요?

R44 : 센서 데이터 클리어 기능을 사용하십시오.