3.1. 샘플 프로그램
3.1. 샘플 프로그램
표 3.1 서보툴 체인지 사용 예
분리/접속 프로그램 | 명령의 의미 | 비고 |
| 신호의방향 |
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스텝B | .... | (서보툴 분리위치) |
| ROBOT |
| ATC |
| TOOLCHNG OFF,C=G1 | 서보툴 분리 실행 |
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| DO11=1 | ATC cam 개방 출력 |
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| → |
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| WAIT DI11 | ATC cam개방완료 확인 | 신호확인 |
| ← |
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| MOVE L, ... | I |
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| MOVE L, ... | 로봇이동 |
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| MOVE L, ... | I |
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스텝K |
| (서보툴 접속위치) |
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| WAIT DI12 | 접속 가능 확인 | 신호확인 |
| ← |
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| DO11=0 | ATC cam 닫기 출력 |
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| → |
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| TOOLCHNG ON,C=G1,DI1 | 기계적 접속완료 입력 |
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| ← |
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| 서보툴 접속 처리 |
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| i |
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| MOVE L, ... | 로봇이동 |
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