3.1. 패턴 등록 절차

이번 절은 패턴을 등록하는 방법을 설명합니다.

[Step 1]

(1) 카메라가 손목에 부착되어 있다면 패턴을 등록하고자 하는 지점까지 이동합니다.

(2) 패턴을 등록하고자 하는 지점의 패턴 등록 버튼(위의 그림에서 동그라미로 표시한 버튼)을 클릭하면 아래의 영상과 같은 창이 나타납니다.

[Step 2]

(1) 패턴을 등록할 때에는 작업물의 절곡면/절단면이 잘 나타나도록 카메라의 위치를 선정해야 합니다.

(2) 카메라 영상에서 절곡면/절단면이 시작되는 위치는 [Cliff Start], 끝나는 위치는 [Cliff End]라는 이름으로 사용됩니다.

(3) 위의 영상에서와 같이 라인 패턴이 시작되는 위치를 검출하려면 [Cliff Start]를, 끝나는 위치를 검출하려면 [Cliff End]를 패턴으로 등록해야 합니다.

(4) 작업물에 투사된 라인 패턴이 배경과 겹치면 [Cliff Start]나 [Cliff End]가 검출되지 않으니, 카메라의 위치를 잘 조정하여 [Cliff Start]나 [Cliff End]가 잘 구분되도록 해야 합니다.

(5) 절곡면의 곡률(R값)이 크면 카메라의 위치에 따라 끝점이 명확하게 검출되지 않으므로, 곡률이 작거나 절단면을 측정하는 것을 권장합니다.

[Step 3]

(1) 모델 번호를 선택합니다.

[Step 4]

(1) [Live Display]를 체크한 후 카메라와 프로젝터의 패턴의 초점이 잘 맞는지, 위치가 적절한지 확인합니다.

(2) 패턴 프로젝터의 라인 패턴 광을 끄고, [Light On]의 체크 박스를 마우스로 클릭하여 해제합니다. 예를 들어, 패턴 프로젝터의 On/Off를 로봇 제어기의 DO3으로 제어한다면 [DO3=0]으로 설정하여 라인 패턴 광을 끕니다.

(3) [Grab] 버튼을 눌러 영상을 획득합니다.

(4) 패턴 프로젝터의 라인 패턴 광을 켜고, [Light On]의 체크 박스를 마우스로 클릭하여 체크합니다. 예를 들어, 패턴 프로젝터의 On/Off를 로봇 제어기의 DO3으로 제어한다면 [DO3=1]로 설정하여 라인 패턴 광을 켭니다.

(5) [Grab] 버튼을 눌러 영상을 획득합니다.

(6) 프로젝터의 On/Off 영상이 제대로 획득되었다면 아래의 영상과 같이 [Light Off]에는 라인 패턴 광이 Off된 영상이, [Light On]에는 라인 패턴 광이 On된 영상이 화면에 표시됩니다.

[Step 5]

(1) 패턴 설정 버튼을 클릭합니다.

(2) 영상 화면에서 라인 패턴의 시작점 혹은 끝점 등이 들어오도록 마우스로 패턴 설정 영역을 조절합니다.

(3) [Apply] 버튼을 누르면, 아래의 영상과 같이 라인 패턴은 다양한 색상으로, 패턴 설정 영역은 초록색으로 표시됩니다.

[Step 6]

(1) 검출하고자 하는 부위에 따라 [Cliff Start] 혹은 [Cliff End] 버튼을 누릅니다. 라인 패턴의 시작점 혹은 끝점이 [+] 모양으로 표시됩니다.

(2) 시작점 혹은 끝점의 위치가 과도한 빛 노출로 약간 어긋나있다면, 혹은 배경에도 라인 패턴이 남아있어 문제가 생긴다면 [Peak Threshold] 값을 아래와 같이 적절한 값으로 높여줍니다. (특정 버전 이상만 지원)

(3) 만약, 원하는 부위에 표시가 되지 않는다면 이전의 절차를 참고하여 다시 수행합니다.

(4) 라인 패턴의 시작점 혹은 끝점이 잘 검출되었으면 [Apply] 버튼을 누릅니다. 아래의 영상에서는 라인 패턴의 시작점이 검출된 예입니다.

[Step 7]

(1) [1 패턴 탐색 영역] 버튼을 눌러 탐색 영역을 설정할 수 있습니다.

(2) [2 전체 영역 설정] 버튼을 누르면 탐색 영역이 영상의 크기와 동일하게 확장됩니다.

(3) 작업물의 이동 범위를 고려하여 패턴 설정 영역보다 조금 더 크게 패턴 탐색 영역을 마우스로 조절합니다.

(4) [Apply] 버튼을 누르면 패턴 탐색 영역은 주황색으로 표시됩니다.

[Step 8]

(1) [탐색] 버튼을 눌러 등록한 패턴이 잘 검출되는 지 확인합니다.

(2) 잘 검출이 되면 위에서 기술한 절차를 나머지 모든 카메라에도 적용합니다.

3.1. 패턴 등록 절차​