1.1. 서론

1.1. 서론

 

본 장의 주된 목적은 산업용 로봇의 사용자와 보수, 조작하는 작업자의 안전에 대한 사항을 기술하는 것입니다. 이 설명서는 제어기 취급을 위한 사항들을 위주로 작성되어 있으나, 방폭의 기능적인 수행은 로봇 본체와 함께 시스템에 대한 인증을 취득한 사항으로 기계의 취급 설명서를 함께 숙지하여야 합니다.

 

이 설명서는 UC 기계류 지침 98/37/EC(2006/42/EC)와 USA OSHA의 안전규정을 준수하며, 로봇 본체 및 제어기 부분의 안전에 관련된 사항을 기술합니다. 그리고 로봇 본체 및 제어기는 EN ISO 10218-1:2011 와ANSI/NFPA 79:2021의 안전기준을 준수하여 제조합니다.

 

로봇 시스템의 설치, 교체, 조정, 조작, 보전, 보수를 행하는 모든 작업자들은 반드시 조작설명서, 보수설명서를 숙독하여 완전히 이해하여야 하며, 특히 안전과 관련된 가장 중요한 경고 표시인 기호가 표시된 부분은 특별한 주의를 필요로 합니다.

 

로봇 시스템의 설치, 교체, 조정, 조작, 보전, 보수는 이러한 목적을 위해 교육된 작업자에 의해서 지시된 작업 순으로 행해져야 합니다.

 

당사에서는 이러한 작업을 위하여 보전, 보수, 조작 교육을 계획하여 시행하고 있으니, 로봇 사용자는 로봇 작업자에 대하여 해당 교육을 받을 수 있도록 하여 주십시오. 그리고 반드시 본 교육 과정을 이수한 작업자만이 로봇을 취급하는 작업을 할 수 있도록 하여 주십시오.

 

당사의 산업용 로봇의 사용자는 해당 국가에서 적용되는 로봇과 관계된 안전관련 법규를 확실히 파악하여 준수하여야 할 책임과 로봇 시스템에서 일하는 작업자를 보호하기 위한 안전장치를 제대로 설계, 설치, 운용할 책임이 있습니다.

 

로봇 시스템의 위험지역 즉 로봇, 툴(tool), 주변 장치들이 동작하는 지역에서는 ANSI/NFPA 79:2021에 의하여 작업자 또는 작업물 외의 물체가 위험지역으로 진입하는 것을 방지하기 위한 안전장치가 있어야 합니다. 위험을 불구하고 작업자나 물체가 위험지역으로 들어가야 할 때는 비상정지(emergency stop)장치에 의하여 로봇 시스템이 즉시 정지되도록 시스템을 구성하여야 합니다. 이러한 안전장치의 설치, 확인, 운용의 책임은 작업자에게 있습니다.

 

로봇의 응용분야 및 사용할 수 없는 환경은 아래와 같습니다.

 

 응용분야

 

평면 또는 벽면에 설치하여 사용하는 산업용 로봇에 적용합니다(축 추가 가능). 또한 점 구간 또는 연속구간에서 제어하는 작업을 하기에 알맞습니다.

 

주된 응용분야는

 

n 스폿(Spot) 용접

n 아크(Arc) 용접

n 커팅(Cutting)

n 핸들링(Handling)

n 조립(Assembly)

n 실링(Sealing)등의 응용

n 팔레타이징(Palletizing)

n 그라인딩(Grinding)

n LCD 제조 공정

 

위에 언급한 주된 응용분야 이외의 목적으로 사용하기 위해선 로봇 용도 및 응용가능 여부를 고려하여야 하므로 반드시 당사로 연락바랍니다.

 

 사용할 수 없는 환경

 

당사 로봇은 폭발성이 강한 환경, 기름이나 화학물질이 포함된 지역에서는 사용할 수 없습니다. (설치, 조작 금지)

 

l Hi5a-P10/P20

 

로봇의 응용분야 및 사용할 수 없는 환경은 아래와 같습니다.

 

 응용분야

 

평면 또는 벽면에 설치하여 사용하는 도장용 로봇에 적용합니다(축 추가 가능). 또한 점 구간 또는 연속구간에서 제어하는 작업을 하기에 알맞습니다.

 

위에 언급한 주된 응용분야 이외의 목적으로 사용하기 위해선 로봇 용도 및 응용가능 여부를 고려하여야 하므로 반드시 당사로 연락바랍니다.

 

 사용할 수 없는 환경

 

당사 로봇은 폭발성이 강한 환경, 기름이나 화학물질이 포함된 지역에서는 사용할 수 없습니다. ZONE I 환경에서 사용하도록 권장합니다. (설치, 조작 금지)

 

방폭사양(EXPLOSION-PROOF SPECIFICATION)

 

이 로봇 시스템은 압력방폭과 본질안전방폭 구조로 구성된 복합 폭발 방지 구조입니다.

 

로봇 및 도장기기는 압력을 이용한 방폭을 구현합니다. 기계 내부의 공기 압력이 도장 부스의 공기압보다 높게 압력을 유지합니다. 이로 인해 외부에서 발생하는 가스의 유입을 차단하고 로봇 본체 내부의 모터와 엔코더의 전기적인 연결 부위 등에서 발생할 수 있는 위험을 방지합니다.

 

로봇이 정상적으로 기동하기 위해서는 외부 대기압보다 높은 압력을 유지해야 하며, 이 조건을 만족하지 않을 경우 전기적인 연결이 차단됩니다.

 

부스 내의 장비에 전원을 공급하기 전에 모든 폭발성 가스를 배출합니다. 폭발성 가스가 기준 농도 이하로 모두 배출될 수 있도록 제어기 전원 투입 시 에어퍼징 동작을 수행합니다. 안정적인 압력이 유지될 경우 로봇이 동작 가능한 상태로 설정됩니다. 내부 공기압력이 기준 압력에 도달하지 못할 경우 로봇 제어기는 즉시 전원 공급을 차단합니다.

 

오류가 해제된 후에도 확실하게 가스가 배출될 수 있도록 에어 퍼징 동작을 다시 수행할 때까지 로봇은 기동할 수 없습니다.

 

로봇 본체의 압력을 감지하기 위한 압력 스위치는, 로봇 본체의 압력을 감시하기 위해 항시 동작합니다. 이 장치의 동작을 위해 공급되는 에너지가 도장부스 안에서 폭발 임계치를 초과하지 않도록 본질안전방폭 구조를 통해 에너지 공급이 제한됩니다.

 

이 로봇시스템은 국제인증기관(IECEx)에서 방폭 인증을 받았습니다. 방폭 성능을 유지하기 위해서는 방폭 시스템에 영향을 줄 수 있는 장치와 부품을 추가하거나 변경하는 것을 금지합니다. 또한 유지보수를 위해서는 승인된 제품만 적용할 수 있습니다. 이 부품이 고장나거나 교체가 필요한 경우 현대로보틱스를 통해 문의 바랍니다.

 

로봇 본체는 압력 방폭을 통해 내부의 모터와 기내배선이 폭발하는 것을 방지하고 있습니다. 그러나, 이 보호 수단이 로봇 본체와 제어기 간에 연결되는 별도의 하네스에 대해서도 확장되는 것은 아닙니다. 이 외부의 하네스가 솔벤트에 노출될 경우 케이블의 코팅에 손상을 줄 수 있으며 지락 및 단락에 따른 화재를 유발할 수 있습니다. 이 외부적인 하네스에 대해서는 다량의 솔벤트에 노출되지 않도록 확인 바랍니다.

 

또한, 케이블의 표면과 손상을 막기 위한 보호 튜브를 정기적으로 검사하고, 하네스를 매 3년에서 5년마다 교체하는 것을 권장합니다.

 

로봇 시스템 장비에 전원을 공급하기 전에 부스 내부의 폭발성 가스를 배출하십시오. 부스 내부에 압력 감지 장치를 설치하고 활성화하십시오.