10.5.7.1. PAINT

10.5.7.1. PAINT

 

PAINT문은 설정된 도장 건에 대한 출력 신호를 출력합니다.

 

설명	도장 건을 켜거나 끕니다. (도장 출력신호를 On시키거나 Off시킵니다.)
문법	PAINT <건번호>=<건On/Off> PAINT <건번호>=<건On/Off>, ANT=<선후출>
파라미터	건번호	G1: 건1 G2: 건2
	건On/Off	1: 켜기 0: 끄기
	선후출	‘<0’: 절대값 만큼 선출 ‘>0’: 절대값 만큼 후출
사용 예	PAINT G2=1, ANT=-0.5 PAINT G2=0

 

 

S1 S2   S3 S4 S5 S6   S7

MOVE P,S=80%,A=3,T=0 MOVE P,S=60%,A=1,T=0 PAINT G1=1,ANT=-0.5 ‘건1 spray 시작 (0.5초 선출) MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 MOVE L,S=300mm/s,A=1,T=0 PAINT G1=0,ANT=-0.5 ‘건1 spray 종료 (0.5초 선출) MOVE P,S=60%,A=1,T=0

 

예를 들어, 위 예제 프로그램에서 로봇 툴 끝이 S2위치를 지나갈 때 도장 출력신호가 켜지고, S6위치를 지나갈 때 도장 출력신호가 꺼집니다. PAINT명령이 수행된 후 실제로 도료가 토출되기까지는 약간의 시간이 소요되기 때문에, 이 시간만큼 도장 출력신호가 미리 출력되어야 도막 형성 위치를 정확히 맞출 수 있습니다. 따라서, ANT 파라미터에 적절한 음수값을 설정하여 신호가 선출되도록 하십시오.