2.11. 축 원점 및 툴 길이 최적화 설정

2.11. 축 원점 및 툴 길이 최적화 설정

 

직선보간 궤적 및 좌표변환 정도를 향상시키기 위하여 축 정수와 툴 길이를 자동으로 설정해주는 기능입니다.

이 기능의 실행에 의해 3차원 상의 측정하기 어려운 툴 끝까지의 거리를 자동으로 설정할 수 있습니다. 보정되는 파라미터는 H, V, R2, B축 축 원점과 X, Y, Z방향 툴 길이 입니다.

‘축 원점 및 툴길이’최적화와 ‘툴길이’최적화를 실행할 수 있는데, 로봇 프로그램이 이미 만들어진 상태에서 ‘축 원점 및 툴길이’최적화를 실시하면 기존 프로그램의 위치가 변경되므로 주의해야 합니다.

 

(1)    [모드] 스위치를 수동으로 전환합니다.

 

(2)    티치펜던트의 [SHIFT]키와 [프로그램]키를 누르고 임의의 프로그램을 선택합니다.

 

(3)    조작 패널의 [MOTOR ON] 버튼을 누르고 MOTOR ON 램프의 점등 상태를 확인합니다.

 

(4)    티치펜던트 후면의 [ENABLE] 스위치를 누르고 [축 조작]키에 의해 로봇이 수동으로 움직이는지 확인합니다.

 

(5)    로봇 동작범위 내에 임의의 뾰족한 침을 두고 로봇의 툴 끝을 일치시킵니다.

 

(6)    티치펜던트의 [기록]키를 눌러 스텝을 기록합니다.

 

(7)    로봇의 자세(가능한 6축 전체의 자세)를 30deg 이상 크게 바꾸고 위의 (5)번, (6)번을 4번 이상 반복하여 수행합니다.

 

(8)    『[F2]: 시스템』 → 『6: 자동 캘리브레이션』 → 『1: 축 원점 및 툴 길이 최적화』를 선택합니다.

 

(9)    자동 캘리브레이션 용으로 작성된 프로그램 번호, 툴 번호, 스텝위치 오차 허용범위를 설정하고“[F1] 실행”키를 누르면 선택된 축 원점 및 툴 길이가 설정됩니다.

 

(10)  복수개의 툴을 사용할 때에 두 번째 툴의 자동 캘리브레이션부터는 화면상의 “최적화 선택 = 툴 길이, 축 원점 및 툴 길이”에서 “툴 길이”를 선택하여 실행하십시오. 축 원점 및 툴 길이를 선택하면 먼저 설정한 툴의 정보가 맞지 않게 됩니다.

 

 

 

l 『[F2]: 시스템』 → 『6: 자동 캘리브레이션』 → 『1: 축 원점 및 툴 길이 최적화』를 참고하십시오.