10.4.6. 시스템 변수

10.4.6. 시스템 변수

 

시스템 내부의 상태를 얻거나 설정하기 위한 변수들입니다.

읽기 전용변수에는 값을 대입할 수 없습니다. 즉, 대입문의 좌변에 둘 수 없습니다.

 

표 10‑23 로봇 언어의 시스템 변수

_RN1~16 혹은 _RN[1]~_RN[16]	횟수 레지스터 1번~16번에 해당
_TEINPUT	시리얼 포트를 이용하여 제어기로 문자열을 입력할 때, 문자열의 끝을 인식할 방법을 설정하는 변수 + 값 : 입력된 ASCII코드 값이 _TEINPUT 설정 값과 일치할 때, 문자열의 끝으로 인식함 - 값 : _TEINPUT설정의 절대값과 입력문자열의 개수가 일치할 때, 문자열의 끝으로 인식함
_PALCNT	팔레타이즈 작업 시 팔레트 번호에 해당하는 작업물의 카운트
_SPDRATE	프로그램 내에서 로봇의 재생 속도를 임의로 변경하여 사용하고자 할 때, 그 비율을 지정합니다. 단위는 %
_ACCRATE	프로그램 내에서 로봇의 가속도를 임의로 변경하여 사용하고자 할 때, 그 비율을 지정합니다. 단위는 %
_DECRATE	프로그램 내에서 로봇의 감 속도를 임의로 변경하여 사용하고자 할 때, 그 비율을 지정합니다. 단위는 %
_INT.NO	인터럽트 기능에서 발생한 인터럽트 번호를 얻는 변수	읽기전용
_INT.TARGET	인터럽트 기능 실행 시 이동중이던 스텝의 도달완료를 지정. 0: 인터럽트 동작 완료 후 이전에 이동중이던 스텝으로 이동 1: 인터럽트 동작 완료 후 이전에 이동중이던 스텝의 다음 스텝으로 바로 이동	읽기전용
_SensorPos	센서 동기 기능에서 센서의 위치(시작리미트 스위치와 작업물과의 거리)	읽기전용
_StoPoDt1~10 혹은 _StoPoDt[1] ~ _StopoDt[10]	StoPoCnd 명령문에 의해 축 데이터가 저장되는 변수입니다.
_MacInSpd	(Macro Inspection Speed) LCD검사로봇의 속도. 단위는 %	읽기전용
_TIPWEAR	서보건 또는 이퀄라이저리스건의 전체 마모량
_OrtAcDcR	자세보간비율 변수. 1 ~ 100 입력 가능
_SensorPls1	컨베이어 보드 채널 1의 엔코더 펄스 카운트	읽기전용
_SensorPls2	컨베이어 보드 채널 2의 엔코더 펄스 카운트	읽기전용
_SensorStat	컨베이어 보드의 상태 비트 0: 엔코더 단선 에러 상태 (active high) 비트 1: 시작 리미트 스위치 (active high)	읽기전용
_MECHTYPE	현재 시스템에 선택된 로봇본체의 타입번호	읽기전용
_TOTAL_AX	현재 시스템에 설정된 총 축수	읽기전용
_AUX_AX	현재 시스템에 설정된 부가축수	읽기전용
_AX_{name}	지정한 축 이름({Name})에 대한 축 번호(1-base)	읽기전용
_CnstOrnt	CMOV, SMOV 이동 시 TCP의 각도 고정 여부를 설정. 0: TCP 각도 변경, 1: TCP 각도 고정
_ZRATIO	LCD 반송용 로봇에 승강축(Z1,Z2) 이동거리가 다른 경우, Z1, Z2축의 이동거리 비율(Z2/(Z1+Z2)을 읽어옴. 사용예: V1!=_ZRATIO	읽기전용
_Faststop	Until조건 만족시 Faststop처리 여부를 설정함. Faststop : 서보의 필터를 지우고 현재치를 지령치로 내보내는 기능
_Wrstlntp	MOVE명령어 수행시 B축 deadzone을 통과할 때 에러처리여부를 결정 0: 손목축 보간방식으로 에러없이 이동 1: 에러로 처리
_SpotRunNo1~4	스폿용접기가 정상적으로 용접을 수행한 횟수 프로그램 시작시 자동으로 클리어 됨. 1~4: 스폿용접기 번호
_SensorSpd1~4	센서동기기능 사용시 컨베이어나 프레스가 이동하는 속도를 얻음. 1~4: 센서 번호	읽기전용
_F*	힘센서 사용시 센서값을 읽어옴.(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz) 사용예: _F*.X	읽기전용