10.5.3.25. BrakeCheck

로봇 각 축의 모터 브레이크 상태를 검사하여 고장여부를 진단하는 기능입니다.

설명	로봇 각 축의 모터 브레이크에 대한 정상 여부를 검사하는 기능
문법	BrakeCheck <검사 타입>,<축 번호>,<토크 비율>,<에러 검지 수준>,<반환 값>
파라미터	검사 타입	브레이크 검사 타입	HOLD RELEASE
	축 번호	검사 할 축 번호
	토크 비율	검사 시, 브레이크 정마찰토크 값의 몇 %를 부과할 것인지 적용 비율을 결정함. 값이 높을 수록 검사 시, 더 큰 토크를 사용합니다.	1~100
	에러 검지 수준	에러 검지 수준을 결정, 값이 작을수록 보다 더 엄격한 검사를 합니다.	1~40
	반환 값	검사 성공 여부를 정수형 변수로 반환	0: 실패 1: 성공
사용 예	‘2번째 축의 모터 브레이크가 잘 동작하는지 검사 BrakeCheck HOLD,AXIS=2,TQ=30,LEVEL=5,RET=V2%

l 『브레이크 검사 자세』

브레이크 검사 중 각 축이 움직일 수 있으므로 간섭 등을 고려하여 안전한 자세에서 브레이크 검사를 실행하십시오.

l 『브레이크 고장』

브레이크 고장 판정 시 로봇 사용을 중지하고 모터의 브레이크를 정밀 조사한 후 문제가 발견된 모터는 교체합니다.