10.6.1. 산술 함수
10.6.1. 산술 함수
반환되는 결과값이 수치인 함수들을 산술함수라 합니다.
사용 예의 변수값: V1!=10, V2!=-1.23, V3!=3.14152, V20%=16, V21%=5, V7$="XDIST:20"
표 10‑30 로봇 언어의 산술 함수
함수명 | 설명 | 사용 예 | 결과 |
ABS(a) | a의 절대값을 리턴 합니다. | ABS(V2!) | 1.23 |
MAX(a, b) | a와 b중 큰 값을 리턴 합니다. | MAX(V2!,-3) | -1.23 |
MIN(a, b) | a와 b중 작은 값을 리턴 합니다. | MIN(V2!,-3) | -3 |
DEGRAD(a) | degree 형식의 a의 radian 값을 리턴 합니다. | DEGRAD(270) | 4.712389 |
RADDEG(a) | radian 형식의 a의 degree값을 리턴 합니다. | RADDEG(2*V3!) | 359.997 |
SQR(a) | a의 제곱근을 리턴 합니다. | SQR(V20%) | 4 |
SIN(a) | radian 형식의 a의 sine값을 리턴 합니다. | SIN(V3!/6) | 0.5 |
COS(a) | radian 형식의 a의 cosine 값을 리턴 합니다. | COS(V3!/6) | 0.866 |
TAN(a) | radian 형식의 a의 tangent 값을 리턴 합니다. | TAN(V3!/6) | 0.577 |
ATN(a) | a의 arctangent 값을 radian 형식으로 리턴 합니다. | ATN(0.5) | 0.464 |
ATN2(a,b) | y길이가 a, x길이가 b인 삼각형의 arctangent 값을 radian 형식으로 리턴 합니다. | ATN(-2,0) | -1.571 |
DIST(a,b) | x좌표가 a, y좌표가 b인 점까지의 거리를 리턴 합니다. | DIST(V21%,V21%) | 7.071 |
ORD(a) | a문자열 첫 문자의 ASCII코드를 리턴 합니다. | ORD("ERROR") | 69 |
VAL(a) | a문자열로 표현되는 수치의 값을 리턴 합니다. | VAL("29.38E-2") | 0.2938 |
STRPOS(a,b) | a문자열 내에 b문자열과 일치하는 최초의 위치를 리턴 합니다.(첫 문자 위치는 1) | STRPOS(V7$,":") | 6 |
LEN(a) | a문자열의 길이를 리턴 합니다. | LEN(V7$) | 8 |
TIMER | 전원투입 시로부터 경과한 시간을 sec단위로 얻습니다. | TIMER | 2796.37 |
ETR(a,b) | a번째(1~) 축의 엔코더값 b에 대한 축각도radian값을 리턴 합니다. | ETR(2,&H400000) | 1.571 |
RTE(a,b) | a번째(1~)축의 축각도 radian값에 대한 엔코더값 b를 리턴합니다. | RTE(2,1.3) | 4120080 |