2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표2‑1 모델별 기본 사양

항목				사양
로봇 모델				HH006BL
구조				관절형
자유도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	S	선 회	±3.00rad(±172°)
		H	전 후	+3.14rad~ -1.36rad (+180°~ -78°)
		V	상 하	+3.14rad ~ -1.43rad (+180°~ -82°)
	손목축	R2	회전2	±3.14 rad (±180°)
		B	굽 힘	±2.356 rad (±135°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	S	선 회	3.80rad/s (218°/s)
		H	전 후	3.80rad/s (218°/s)
		V	상 하	3.80rad/s (218°/s)
	손목축	R2	회전2	7.12rad/s (408°/s)
		B	굽 힘	7.12rad/s (408°/s)
		R1	회전1	10.61rad/s (608°/s)
가 반 중 량				6kg
손목토크		R2	회전2	11.8N·m (1.2kgf·m)
		B	굽 힘	9.8N·m (1.0kgf·m)
		R1	회전1	5.9N·m (0.6kgf·m)
위치 반복 정도				±0.08 mm
주위 온도				0~45℃ (273 ~ 318 K)
상대 습도				20 ~ 85 %RH
본체 중량				147kg
동작 범위 횡단면적				3.46 m²