3.6.1. 허용 부하 토크, 허용 관성 모멘트 산정

로봇의 손목축 선단에 부착될 부하는 허용 중량, 허용 부하토크, 허용 관성 모멘트에 의해서 규제 됩니다. 부하 토크 및 관성 모멘트 계산 시 사용되는 좌표계의 방향은 로봇 베이스 좌표계의 방향과 동일합니다. R2축에 대한 검토는 B축과 동일한 방식으로 이루어집니다.

n Step 1

B축 회전 중심에서의 무게 중심의 위치를 계산(LX, LY, LZ)

Lx: X축 방향 무게중심 위치

Ly: Y축 방향 무게중심 위치

Lz: Z축 방향 무게중심 위치

n Step 2

B축, R1축에서부터 무게 중심까지 거리 계산

LB : B축 회전 중심에서 무게중심까지의 거리

LR1 : R1축 회전 중심에서 무게중심까지의 거리

n Step 3

계산된 거리로부터 부하 토크를 계산

: B축 회전 중심에서의 부하 토크

: R1축 회전 중심에서의 부하 토크

: 부하의 질량

: 중력가속도

n Step 4

허용 부하 토크 표를 기준으로 Step 3에서 계산된 부하 토크가 제한치 이하인지 확인

n Note:부하 질량이 하기의 토크 선도 상의 질량과 유사할 경우, 부하 토크 검증은Step 3,4 대신 Step 2에서 계산된 거리가 토크 선도 내에 분포하는지 체크함으로 대체할 수 있습니다. 토크 선도 내에 위치할 경우, 계산된 부하 토크가 허용 부하 토크보다 작은 것이고, 토크 선도 밖에 위치할 경우, 계산된 부하 토크는 허용 부하 토크보다 큰 것입니다.

허용 부하 토크

표 3‑2 허용 부하 토크

로봇모델	허용 부하 토크
로봇모델	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
HH006BL	11.8 Nm (1.2kgf·m) 이내	9.8 Nm (1.0kgf·m) 이내	5.9N·m (0.6kgf·m) 이내

허용 관성모멘트

표 3‑3 허용 관성 모멘트

로봇 모델	허용 관성 모멘트
로봇 모델	R2축 회전	B축 회전	R1축 회전
HH006BL	0.27 kgm²(0.027kgfms²)	0.27 kgm²(0.027kgfms²)	0.06 kgm²(0.006kgfms²)

표 [3-2]~[3-4]를 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.

n Step 1

각 손목축 중심에서 부하의 관성 모멘트 값을 계산 (Ja4, Ja5, Ja6)

Ja4 - R2축 회전 중심에서의 관성 모멘트

Ja5 - B축 회전 중심에서의 관성 모멘트

Ja6 - R1축 회전중심에서의 관성 모멘트

n Step 2

허용 관성 모멘트 표를 기준으로 관성 모멘트 값이 제한치 이하인지 확인

3.6.1. 허용 부하 토크, 허용 관성 모멘트 산정​

3.6.1. 허용 부하 토크, 허용 관성 모멘트 산정