2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양 : [HH100SL]
항 목 | 사 양 | |||
구 조 | 관절형 | |||
자 유 도 | 6 | |||
구동방식 | AC 서보 방식 | |||
최대동작범위 | 주축 | S | 선 회 | ±3.142 rad (±180°) |
H | 전 후 | +2.793 ~ -0.611 rad (+160°~ -35°) | ||
V | 상 하 | +4.102 ~ -3.356 rad (+235°~ -135°) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | ±3.142 rad (±180°) | |
B | 굽 힘 | ±2.182 rad (±125°) | ||
R1 | 회전1 | ±6.283 rad (±360°) | ||
최대속도 | 주축 | S | 선 회 | 1,833 rad/s (105°/s) |
H | 전 후 | 1,396 rad/s (80°/s) | ||
V | 상 하 | 1,658 rad／s (95°／s) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | 2,967 rad/s (170°/s) | |
B | 굽 힘 | 2,705 rad/s (155°/s) | ||
R1 | 회전1 | 4,712 rad/s (270°/s) | ||
가 반 중 량 | 980 N (100 kg) | |||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 1,030 N·m (105 kgf·m) | |
B | 굽 힘 | 1,030 N·m (105 kgf·m) | ||
R1 | 회전1 | 490 N·m (50 kgf·m) | ||
위치 반복 정도 | ±0.25 mm | |||
주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | |||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | |||
본체 중량 | 1,450 kg | |||
진동 | 0.5G이하 | |||