2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양 : [HS165S/HS200S]
항 목 | 사 양 | ||||
로봇 모델 | HS165S | HS200S | |||
구 조 | 관절형 | ||||
자 유 도 | 6 | ||||
구동방식 | AC 서보 방식 | ||||
최대동작범위 | 주축 | S | 선 회 | ±3.142 rad (±180°) | |
H | 전 후 | +2.182 ~ -1.222 rad (+125°~ -70°) | |||
V | 상 하 | +3.491 ~ -3.491 rad (+200°~ -200°) | |||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.283 rad (±360°) | ||
B | 굽 힘 | ±2.269 rad (±130°) | ±2.182 rad (±125°) | ||
R1 | 회전1 | ±6.283 rad (±360°) | |||
최대속도 | 주축 | S | 선 회 | 1.833 rad/s (105°/s) | 1.658 rad/s (95°/s) |
H | 전 후 | 1.833 rad/s (105°/s) | 1.658 rad/s (95°/s) | ||
V | 상 하 | 1.833 rad/s (105°/s) | 1.658 rad/s (95°/s) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | 2.618 rad/s (150°/s) | 2.356 rad/s (135°/s) | |
B | 굽 힘 | 2.531 rad/s (145°/s) | 2.094 rad/s (120°/s) | ||
R1 | 회전1 | 3.840 rad/s (220°/s) | 3.316 rad/s (190°/s) | ||
가 반 중 량 | 1,619 N (165 kg) | 1,962 N (200 kg) | |||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 1,030 N·m (105 kgf·m) | 1,333 N·m (136 kgf·m) | |
B | 굽 힘 | 1,030 N·m (105 kgf·m) | 1,333 N·m (136 kgf·m) | ||
R1 | 회전1 | 490 N·m (50 kgf·m) | 706 N·m (72 kgf·m) | ||
위치 반복 정도 | ±0.25 mm | ||||
주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | ||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | ||||
본체 중량 | 1,540 kg | 1,560 kg | |||
진동 | 0.5G 이하 | ||||