2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표2‑1 모델별 기본 사양
항목 | 사양 | ||||||
모델 | HS220S | ||||||
가반 하중 | 220 kg | ||||||
구조 | 다관절형 | ||||||
자유도 | 6 (6-axes S, H, V, R2,B, R1) | ||||||
구동방식 | AC 서보 방식 | ||||||
최대 동작범위 | 주축 | S | 선회 | ±3.142 rad (±180°) ±3.107 rad (±178°) LS Option[1] | |||
H | 전후 | +2.182 ~ -1.222 rad (+125°~ -70°) | |||||
V | 상하 | +3.316 ~ -1.396 rad (+190°~ -80°) +3.316 ~ -1.274 rad (+190°~ -73°) LS Option1 | |||||
H/V | 간섭 | 0.175~3.316 rad (10°~ 280°) 0.279~3.316 rad (17°~ 280°) LS Option1 | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.284 rad (±360°) | ||||
B | 굽힘 | ±2.234 rad (±128°) | |||||
R1 | 회전1 | ±6.284 rad (±360°) | |||||
최대속도 | 주축 | S | 선회 | 1.920 rad/s (110°/s) | |||
H | 전후 | 1.641 rad/s (94°/s) | |||||
V | 상하 | 1.920 rad/s (110°/s) | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | 2.531 rad/s (145°/s) | ||||
B | 굽힘 | 2.531 rad/s (145°/s) | |||||
R1 | 회전1 | 3.840 rad/s (220°/s) | |||||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 1422 N·m(145kgf·m) | ||||
B | 굽힘 | 1422 N·m(145kgf·m) | |||||
R1 | 회전1 | 770 N·m(79 kgf·m) | |||||
위치 반복 정도 | ±0.11 mm | ||||||
본체 중량 | 1,397 kg | ||||||
설치 환경 | 주위 온도 | 0 ~ 45℃ (273 ~ 318 K) | |||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | ||||||
진동 | 0.5G이하 | ||||||