2.3. 기본 사양
2.3. 기본 사양
표 2‑1 모델별 기본 사양
항 목 | 사양 | |||
로봇 모델 | HX400L | |||
구 조 | 관절형 | |||
자 유 도 | 6 | |||
구동방식 | AC 서보 방식 | |||
최대 동작 범위 | 주축 | S | 선회 | ±3.14 rad (±180°) |
H | 전후 | +2.87 ~ +0.26 rad (+165°~ +15°) | ||
V | 상하 | +1.04 ~ -1.22 rad (+60°~ -70°) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.28 rad (±360°) | |
B | 굽힘 | ±2.09 rad (±120°) | ||
R1 | 회전1 | ±6.28 rad (±360°) | ||
최대 속도 | 주축 | S | 선회 | 1.48 rad/s (85°/s) |
H | 전후 | 1.48 rad/s (85°/s) | ||
V | 상하 | 1.48 rad/s (85°/s) | ||
손목축 | R2 | 회전2 | 1.74 rad/s(100°/s) | |
B | 굽힘 | 1.74 rad/s(100°/s) | ||
R1 | 회전1 | 2.79 rad/s(160°/s) | ||
가 반 중 량 | 400 kg | |||
손목 토크 | R2 | 회전2 | 1,960 N.m(200 kgf.m) | |
B | 굽힘 | 1,960 N.m(200 kgf.m) | ||
R1 | 회전1 | 823 N.m(84 kgf.m) | ||
위치 반복 정도 | ±0.3 mm | |||
주위 온도 | 0 ~ 45 ℃ (273 ~ 318 K) | |||
상대 습도 | 20 ∼ 85 %RH | |||
본체 중량 | 2,950 kg | |||
동작 범위 횡단 면적 | 6.18 m² | |||