3.6.2. 허용 관성 모멘트 산정
3.6.2. 허용 관성 모멘트 산정
[그림 3.8]∼[3.11]을 참고하여 부하가 허용조건을 초과하지 않도록 사용하여 주십시오.
n Step 1
각 손목축 중심에서 부하의 관성 모멘트 값을 계산 (Ja4, Ja5, Ja6)
Ja4 - R2축 회전 중심에서의 관성 모멘트
Ja5 - B축 회전 중심에서의 관성 모멘트
Ja6 - R1축 회전중심에서의 관성 모멘트
n Step 2
허용 관성 모멘트 표를 기준으로 관성 모멘트 값이 제한치 이하인지 확인
그림3.12 손목축 부하조건: [YS080/YS100A/HH050/HH030L/HH050T]
허용 관성모멘트
표 3‑3 허용 관성 모멘트
로봇 모델 | 허용 관성 모멘트 | ||
R2축 회전 | B축 회전 | R1축 회전 | |
YS080 | 30 kg·m²(3.06 kgf·m·s²) | 20 kg·m²(2.04 kgf·m·s²) | |
YS100A | 40 kg·m²(4.08 kgf·m·s²) | 25 kg·m²(2.55 kgf·m·s²) | |
HH050 | 30 kg·m²(2.04 kgf·m·s²) | 15 kg·m²(1.53 kgf·m·s²) | |
HH030L | 15 kg·m²(1.53 kgf·m·s²) | 10 kg·m²(1.02 kgf·m·s²) | |
HH050T | - | 30 kg·m² (2.04 kgf·m·s²) | 15 kg·m²(1.53 kgf·m·s²) |