1. 개요

 

로봇에 부가한 부가축의 등록방법에 대하여 설명합니다.

 

[등록수순]

 

n 준비작업

 

(1)  본체(로봇 + 부가축), 와이어하니스 준비.

 

(2)  제어기, BD542 1set(3축 이상의 부가축 적용시), 부가축 AMP, 각종 신호용 케이블 준비.

 

(3)  부가축 정수

부가축의 축사양 및 구성, 감속비, 모터, AMP 등의 입력 데이터를 부가축 정수 등록형식(3.2항)에 맞추어 준비 해 놓습니다.

 

(4)  부가축 가감속시간

부가축 지령 가감속시간을 입력(3.2항)하기 위한 데이터를 준비해 놓습니다.

 

n 로봇타입 및 부가축 정수 파라미터 등록

본체와 제어기간의 와이어하니스를 접속한 후에 시스템 초기화를 하고,로봇타입을 선택하고, 부가축수를 입력한 후 부가축 정수를 입력합니다.(최대제어축수 로봇 포함 총 16축)

 

로봇타입과 부가축 정수 파라미터를 등록하여 출하된 경우에는 상기 작업을 실행하지 않습니다.

 

n 접속 및 점검

제어기 전원 Off → 본체, 제어기에 필요한 와이어를 접속 → 제어기 전원 On → 엔코더 보정, 서보건은 기준위치(축정수) 설정.

 

n 종료

부가축 동작환경을 설정한 후 외부기억장치(HRView, USB memory) 로 ROBOT.MCH 파일을 저장합니다.