2.2. 에러 검지

2.2. 에러 검지

 

발생 가능한 에러 원인	로봇이 큐브에 진입한 상태에서 큐브 진입 금지 신호가 입력된 경우입니다.
에러 메시지	E0222 동일 큐브 동시 진입 검지
조치 방법	1) 로봇을 큐브 영역 밖으로 이동하여 재기동합니다. 2) 이러한 에러가 발생하지 않도록 프로그램을 수정합니다.   - 큐브 진입 영역 직전 스텝을 불연속 스텝으로 지정   - WAIT명령을 이용하여 큐브 진입 직전에 추가적인 인터록 수행