8.3. Operation Error
8.3. Operation Error
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n 코 드:
E1340 로봇협조 조건 부적절(WD,공통좌표)
n 내 용:
COWORK 명령을 실행하기에 부적절한 상태로 제어기가 설정되어 있습니다.
n 조 치:
통신상태가 정상인지, 상대의 공통좌표계는 설정하였는지, 수동협조 상태가 COWORK의 로봇역할과 같은지 확인하십시오.
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n 코 드:
E1341 협조재생 대기 시간 초과
n 내 용:
COWORK 명령을 만난 후 설정한 대기시간 동안 모든 협조 로봇이 협조 준비가 되지 않았습니다.
n 조 치:
모든 협조 로봇이 협조 위치에 도착 하는 시간을 고려하여 대기시간을 설정하십시오. 0으로 설정하면 모든 로봇이 올 때까지 계속 대기합니다.
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n 코 드:
E1342 로봇협조 상태, 공통좌표계 무효임
n 내 용:
로봇협조 상태가 무효이거나 공통좌표계가 설정되어 있지 않아COWORK 명령을 수행할 수 없습니다.
n 조 치:
시스템 설정/제어파라미터/협조제어 파라미터에서 협조제어 <유효> 설정 후 공통좌표계를 설정하십시오.
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n 코 드:
E1343 COWORK기능 실행 불일치
n 내 용:
COWORK 명령을 중복하여 실행하였거나 COWORK END 없이 프로그램 END를 실행한 경우입니다.
n 조 치:
COWORK 명령과 COWORK END명령이 짝을 이루도록 프로그램 하십시오. 스텝 변경으로 중복 실행하는 것도 금합니다.
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n 코 드:
E1344 COWORK 파라미터(M/S,로봇번호) 에러
n 내 용:
COWORK명령의 상대로봇 번호가 자신의 로봇번호로 잘못 설정되어 있습니다.
n 조 치:
COWORK M(S), S(M)=로봇번호에 해당하는 로봇번호를 자신의 로봇번호로 설정할 수 없으므로 변경하십시오.
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n 코 드:
E1345 슬레이브 로봇이 이미 협조상태임.
n 내 용:
슬래이브 로봇의 협조가 COWORK END 위치에서 협조 중이거나, 정지하여 있습니다.
n 조 치:
Master와 Slave의 정상적인 협조동작을 위해 인위적인 스텝변경을 하지 마십시오.
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n 코 드:
E1347 시프트연산이 지원되지 않는 좌표계
n 내 용:
Base/Robot/Encoder/User좌표계 포즈에 Base/Robot/Tool/User좌표계 시프트를 더할 수 있으며, 다른 좌표계의 시프트연산은 허용되지 않습니다.
n 조 치:
포즈나 시프트 변수/상수의 좌표계를 확인하여 허용된 좌표계로 변환하십시오. [퀵오픈]
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n 코 드:
E1355 협조 상대 로봇 이상 –정지
n 내 용:
협조 동작 중 상대 로봇이 협조가 불가능한 상태로 정지되어 있습니다.협조가 불가하여 정지합니다.
n 조 치:
로봇간 동작모드가 동일한지 확인하십시오. 협조동작 중 정지 후 재 기동하는 경우라면 Slave를 먼저 기동한 후 Master를 기동하십시오.
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n 코 드:
E1356 Hinet 접속이상 – 로봇 번호 중복
n 내 용:
로봇번호가 중복되어 협조제어가 불가능한 상태입니다.
n 조 치:
Hinet에 접속되어 있는 로봇의 번호를 조사하여 중복된 로봇번호를 변경하고, 전원을 재투입하십시오.
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n 코 드:
E1360 ROBOT.C00파일이 손상되었습니다.
n 내 용:
ROBOT.C00파일 구조체가 손상되었음.
n 조 치:
당사 A/S 요원들의 도움을 받아 메모리를 초기화하여 주십시오.
TEL : 052-230-7927, 7949, 6956, 7957
FAX : 052-230-7960
E-Mail: robotas@hhi.co.kr
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n 코 드:
E1361 ROBOT.C01파일이 손상되었습니다.
n 내 용:
ROBOT.C01파일 구조체가 손상되었음.
n 조 치:
당사 A/S 요원들의 도움을 받아 메모리를 초기화하여 주십시오.
TEL : 052-230-7927, 7949, 6956, 7957
FAX : 052-230-7960
E-Mail: robotas@hhi.co.kr
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n 코 드:
E1362 ROBOT.C00파일이 쓰기금지속성임
n 내 용:
ROBOT.C00파일에 데이터 기록불가
n 조 치:
ROBOT.C00파일 속성을 변경하십시오.
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n 코 드:
E1363 ROBOT.C01파일이 쓰기금지속성임
n 내 용:
ROBOT.C01파일에 데이터 기록불가
n 조 치:
ROBOT.C01파일 보호를 변경하십시오