3.2. ENDLESS

ENDLESS {축이름} = {회전수}

(1) 축 이름은 엔드리스 회전축으로 설정한 축의 이름을 선택합니다. R1, T1~T16

(2) 회전 수는 해당 축이름의 1회에 회전할 회전수를 설정합니다. (-10000~10000회전)

회전수는 축의 감속비에 따라 설정가능한 범위가 달라집니다. 통상적으로 R1축의 경우1000회전 설정은 문제가 없습니다. 그러나 그 이상으로 설정하는 경우 프로그램을 기동할 때 ENDLESS명령에서‘E0173 엔드리스 회전량 오버플로우’ 에러가 발생할 수 있습니다. 이 경우 1회에 회전할 수 있는 회전량의 범위를 벗어난 것이므로 줄여서 설정해야 합니다.

(3) 축 이름을 설정하지 않고 RESET이나 ZERO를 설정하는 경우 회전수는 설정되지 않습니다.

(4) ENDLESS RESET은 물리적인 위치를 보전하면서 -180~180deg이내의 각도로 환산하는 명령입니다.

프로그램 예)

S1 MOVE L,S=60%,A=1,T=0

S2 MOVE P,S=50%,A=1,T=0

ENDLESS RESET → 모든 엔드리스 축을 S2를 이동한 후 RESET

→ S2의 엔드리스 R1 축의 스텝 위치가 750deg이라면

→ 30deg 로 환산됩니다.

(5) ENDLESS ZERO는 기존에 설정한 물리적인 위치를 무시하고 현재의 위치를0deg로 설정합니다.

프로그램 예)

S1 MOVE L,S=60%,A=1,T=0

S2 MOVE P,S=50%,A=1,T=0

ENDLESS ZERO → 모든 엔드리스 축을 S2를 이동한 후 ZEROING

→ S2의 엔드리스 R1 축의 스텝 위치가 어떤 위치라도

→ 0deg로 설정됩니다.

(6) 명령입력은 수동 모드에서 창을 로봇 프로그램에 포커스를 맞춘 상태에서 『[F6]: 명령입력』 → 『[F1]: 모션, I/O』 → 『PREV/NEXT』키 → 『[F1]: ENDLESS』를 선택하여 입력합니다

3.2. ENDLESS​

3.2. ENDLESS