2.3. 이너셔(관성)

부하의 자체 관성모멘트입니다. x, y, z 3개 축을 중심으로 회전한다고 할 때 부하에 분포되어 있는 각 질량과 회전축으로부터의 거리의 제곱을 곱한 합을 말합니다. 이너셔는 축 둘레의 질량 분포에 따라 정해지며, 부하의 질량이 회전축으로부터 떨어져 분포하고 있을수록 큰 값을 갖습니다. x, y, z 축에 대해 Kgm2의 단위를 사용합니다.