1.1. 개요

1.1. 개요

 

OLP(Off-Line Programming)는 시뮬레이션 환경에서 작업을 계획하여 실제 작업 현장에서의 추가적인 티칭작업을 최소화하기 위해 사용합니다. OLP에 의해 작성된 프로그램은 이론적으로는 그대로 다운로드 하여 실제 작업을 대체 할 수 있습니다. 그러나 실제 작업 공간에서는 로봇의 정확도, 로봇의 설치위치 정확도, 작업물이 놓인 설치 위치의 정확도 등 다양한 오차가 존재합니다. 이와 같은 오차는 OLP에서 작성한 프로그램을 그대로 작업현장에 적용할 수 없는 이유가 됩니다.

 

따라서 OLP에서 계산한 위치와 실제 작업 위치를 보정하는 작업이 필요하게 됩니다. 이와 같은 기능을 ‘OLP 설치오차 캘리브레이션’이라고 합니다. 본 기능은 OLP에서 이용한CAD 상의 기준 프로그램과, 동일한 위치에 대해 로봇을 티칭하여, 두 좌표계 간의 차이를 변환하는 관계를 생성함으로써 OLP 설치오차를 보정할 수 있습니다.

 

본 기능에서 제공하는 보정 방법은 사용자 좌표계를 이용합니다. 사용자는 로봇 프로그램을 사용자 좌표계로 교시합니다. OLP에서 생성된 기준 프로그램과 사용자의 티칭에 의해 생성된 프로그램을 입력하면 두 프로그램 사이의 변환 값이 미리 지정된 유저 좌표계의 변환으로 가산됩니다. 결과적으로 사용자 좌표계로 교시된 프로그램의 작업 위치가 실제 작업물의 위치와 맞도록 보정됩니다.

 

아래의 그림과 같이 OLP상에서는 작업물 1이 U1과 같이 놓여 있었으나, 실제 설치과정에서 U1’와 같이 설치 된다면 두 좌표계는 X, Y, Z방향으로 -50 mm, 70 mm, 0 mm Rx, Ry, Rz방향으로 0 deg, 0 deg, -15 deg의 차이가 있습니다. 본 기능은U1대신 U1’를 계산하여 설치오차를 보상합니다.

 

 

 

Hi5 제어기는 유저 좌표계를 10개 지원합니다. 따라서 작업물 마다 각각 유저 좌표계를 설정하여 설치 오차를 보상할 수 있습니다.