6.1. 메뉴 항목 설명

6.1. 메뉴 항목 설명

 

(1) 캘리브레이션 범위

 

-       U_Crd

유저 좌표계만을 캘리브레이션 합니다.

 

-       U_Crd & Tool

유저 좌표계와 툴 길이를 동시에 캘리브레이션 합니다.

이 경우 반드시 기준점 티칭 프로그램의 각 스텝의 자세를 서로 다르게 교시해야 합니다.

 

(2) 기준점 기록 프로그램

CAD 데이터 기반으로 작성된 프로그램 번호를 입력합니다. OLP에서 생성한 ‘기준점 프로그램’을 선택합니다.

기준점 기록 프로그램은 모든 스텝이 동일한 유저 좌표계로(U_Crd)설정되어 있어야 합니다.

 

(3) 기준점 티칭 프로그램

작업물 상에서 ‘기준점 기록 프로그램 위치’와 동일한 랜드마크 위치를 교시한 프로그램 번호를 입력합니다.

베이스, 로봇, 축 좌표계를 모두 사용할 수 있습니다.

 

단, 유저 좌표계로 기록된 베이스 좌표계로 자동 변경됩니다.

 

(4) 결과

캘리브레이션 좌표계 U? & T?

U? & T?는 캘리브레이션 된 유저 좌표계와 툴 번호를 표시합니다. 실행 키를 누르면 U?는 U1과 같이 기준점 기록 프로그램의 유저 좌표계 번호로 변경되고, T?는T1과 같이 기준점 티칭 프로그램의 툴 번호로 바뀝니다.

 

(5) 계산오차 (X, Y, Z)

계산 오차는 U_Crd(혹은 U_Crd & Tool)의 캘리브레이션 결과를 반영하였을 때 기준점 기록 프로그램과 기준점 티칭 프로그램의 각 스텝의 위치 오차 X, Y, Z 최대값을 나타냅니다.

 

(6) U원점오차

기존에 설정된 유저 좌표계와 캘리브레이션 결과에 의해 생성된 유저 좌표계와의 차이를 나타냅니다. (U원점오차 = 새로 생성된 유저좌표계 위치 - 기존 유저좌표계 위치)

 

(7) Tool 길이

캘리브레이션 범위를 ‘U_Crd & Tool’로 선택했을 때 계산합니다. 이 기능을 선택하면 먼저 툴 길이를 찾고U_Crd를 찾습니다. 단, Tool 길이를 찾기 위해서는 ‘기준점 티칭 프로그램’을 교시할 때 아래의 그림처럼 반드시 툴의 티칭 자세가 스텝 마다 많이 다르도록 교시해야 합니다.

 

단, 캘리브레이션 범위가U_Crd로만 한정된 경우에는 ‘기준점 티칭 프로그램’의 자세가 동일해도 무방합니다. 그러나 이 경우에는 반드시 툴 길이 데이터가 정확한 상태에서 수행해야 합니다.

 

 

그림 6.1 TOOL파라미터 포함 교시 자세 예

 

 

 

『[F1]: 실행』 키를 누르면 캘리브레이션 결과가 표시되고, “예[ENTER]”키를 누르면 유저좌표계의 데이터가 자동으로 저장됩니다.

 

 

단, 계산 오차가 5mm를 초과하는 경우 데이터에 문제가 있다고 판단하기 때문에 다음과 같은 에러가 표시되며 유저 좌표계에 반영하지 않습니다.

 

 

다음과 같은 에러가 발생한 경우에도 계산 결과가 유저 좌표계에 반영되지 않습니다.

 

 

에러 메시지

 

-      해를 찾을 수 없습니다.

해가 수렴하지 않거나, 풀 수 없는 프로그램입니다. 기록 및 티칭 프로그램의 위치 및 자세를 확인 하고 수정하십시오.

 

-      부가축을 이동하는 스텝이 있습니다.

부가축의 위치가 동일하지 않게 ‘기준점 티칭 프로그램’이 작성되어 있습니다. 부가축의 위치는 고정한 채 티칭하여 주십시오.

 

-      동작영역을 벗어난 스텝이 있습니다.

‘기준점 티칭 프로그램’에 작업영역을 벗어난 스텝이 있습니다. 확인 후 수정하십시오.

 

-      기준점간의 거리가 1cm이하임.

‘기준점 기록 프로그램’의 점간의 거리가 1cm이하로 너무 작게 되어 있습니다. 기준점간의 거리를 두고 프로그램을 작성하십시오.

 

-      티칭 Prg 자세 변화가 10deg 이하임.

캘리브레이션 범위를U_Crd & Tool을 선택했을 경우에 발생할 수 있습니다. 이 경우 티칭 프로그램의 자세는 동일하지 않게 하여야 합니다. 모든 티칭 프로그램의 자세가10deg미만의 변동으로 교시되었을 때 이 에러가 발생합니다. 확인 후 수정하십시오.

 

-      E1350 사용자 좌표계가 지정되지 않았습니다.

‘기준점 기록 프로그램’에서 좌표계 형식을 Un이 아닌 U로 선택한 경우에는 ‘조건설정’에서 해당 사용자 좌표계를 맞추어줘야 합니다. 이 에러는 사용자 좌표계 설정 없이 사용한 경우에 발생합니다.

 

주의사항

 

l  계산 오차가 큰 경우 ‘기준점 기록 프로그램’, ‘기준점 티칭 프로그램’의 작성이 잘못되었을 수 있으니 확인하십시오.

 

l  캘리브레이션 범위를 U_Crd로 선택한 경우에는 ‘기준점 티칭 프로그램’을 교시할 때 툴 길이가 정확한 상태에서 수행해야 합니다.

 

l  U원점오차

①  제어기에 해당 좌표계가 등록되어 있지 않을 경우 ‘U원점오차’는 베이스 좌표계의 원점에서의 오차를 표시합니다.

 

②  상기의 경우 U원점오차가 {0.597,0.200,0}이고 유저 좌표계 1번이 등록되어 있지 않은 경우 새로운 유저 좌표계의 원점이 {0.597,0.200,0}로 등록됩니다.

 

③  유저 좌표계 1번이{100,100,100}으로 설정된 상태에서 동일한 결과를 얻었다면{100.597,100.2,100.0}로 유저 좌표계 1번이 재등록 됩니다.