1.1. 서론

1.1. 서론

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온라인 트래킹 기능은 UDP/IP 통신으로 로봇 제어기에 사용자가 원하는 로봇의 지령을 실시간으로 반영하여 임의의 로봇 동작을 가능하게 할 수 있는 기능입니다. 사용자는 외부 PC에서 로봇의 위치 증분지령을 직접 계획, 생성하여 로봇 제어기로 송신하면 로봇 제어기는 위치 증분지령을 수신 후 모션계획에 반영하고 이와 동시에 외부 PC에 로봇의 현재 직교좌표 위치를 송신하여 피드백 해줍니다.

본 기능을 사용하면 사용자는 필요한 경우 외부 PC에 임의의 센서를 부착하고 특정 작업을 위한 임의의 모션을 계획하고 반영할 수 있지만, 외부 PC의 센서 인터페이스나 UDP/IP 통신 구현은 사용자가 직접 용도에 맞게 구현하여야 합니다. 또한 로봇 제어기는 5msec 마다 UDP/IP 송수신을 수행하고 5msec 내에 움직일 위치 증분지령을 반영하기 때문에 외부 PC는 정확히 5msec 마다 모션을 계획하고 UDP/IP 통신을 수행하여야만 로봇이 부드러운 동작을 수행할 수 있습니다.

UDP/IP 통신 시 로봇 제어기는 client, 외부 PC는 server 역할을 담당합니다. 사용자가 원할 경우, 외부 PC에 구현된 UDP/IP 통신 프로그램은 C언어로 작성한 예제 프로그램을 3.2절에서 제공하고 있으니 참고하시기 바라며, 관련 문의는 당사 A/S에 연락 주시기 바랍니다.

 

 

 

그림 1.1 온라인 트래킹 기능의 시스템 구성 예