1.5. 용어정리(팔레타이즈 기능 관련)

1.5. 용어정리(팔레타이즈 기능 관련)

 

(1)  팔레타이즈 패턴 레지스터

팔레타이즈 기능을 수행하기 위해 필요한 데이터를 입력하는 레지스터입니다.

 

(2)  작업물 개수(개수/단)

한 단에 적재하는 작업물의 개수입니다.

 

(3)  패턴번호

작업물 적재 형태(모양)를 구분하는 번호입니다.

 

(4)  작업물 정렬

작업물 정렬 방법을 의미합니다.

 

(5)  적재 총 단수

작업물을 쌓는 총 단수를 의미합니다.

 

(6)  짝수단 회전각

홀수단 패턴을 기준으로 짝수단에 놓을 회전량(각도)을 의미합니다.

회전각에 따라 작업물 적재순서가 달라집니다.

 

(7)  작업물 진입방향

작업물을 팔레트에 놓기 바로 전 스텝의 접근방향을 작업물 진입방향이라 합니다.

작업물 진입방향에 따라 적재순서가 결정됩니다.

 

(8)  적재 단높이 편차보정

작업물 질량, 부피 등에 의해 변형이 발생하여 단 높이가 변화된 경우, 이 편차를 보정 하는 것을 의미합니다.

 

(9)  편차보정 시작단

편차 보정을 시작할 단을 의미합니다.

 

(10) 평균 편차량

단 높이 변화의 평균값을 의미합니다.

 

 

MdH: Mean value Delta of the Height-deviation

계산된 적재높이(Hideat) = 작업물 높이(H) × 총 단수

현장 측정 적재높이(Hreal): 줄자 또는 기타 측정 장비로 측정한 적재높이

 

(11) K(상수)

단 높이 편차의 변화량 (선형적[linear] 또는 비선형적[non-linear])을 보정하는 K(상수) 값입니다.

 

(12) 팔레트 경사각

로봇좌표계를 중심으로 패턴이 구성되는 경사각을 의미하며, 팔레트와 패턴은 평행하므로 이를 팔레트 경사각이라 합니다.

 

(13) 픽킹업(Picking up)

작업물을 고정 지그 혹은 컨베이어로부터 집고 올리는 행위를 의미합니다.

 

(14) 픽킹(Picking)

작업물을 고정 지그 혹은 컨베이어로부터 집는 행위를 의미합니다.

 

(15) 간지

작업물 적재중 단이 변경될 때 단과 단 사이에 놓는 종이, 단열지 또는 방습지를 의미합니다.

 

(16) 간지 삽입

단과 단 사이에 간지를 삽입하는 행위를 의미합니다.

 

(17) 간지삽입 기준

간지를 몇 단 마다 삽입할 것인지를 결정하는 기준을 의미합니다.

 

(18) 마지막 간지 삽입 여부

마지막 단에 간지를 삽입할 것인지를 결정합니다.

 

(19) 미세조정

팔레타이즈 기능으로 자동 생성된 위치 데이터에 미세 쉬프트량(dX, dY, dZ)을 반영하여 사용자가 임의로 원하는 위치 데이터를 생성하여 조정하는 것을 의미합니다.

 

(20) 팔레타이즈 카운트

현재 작업하는 진행 작업물 개수(카운트)을 의미합니다.

 

(21) PALCNT

시스템 변수 중 팔레타이즈 카운터를 의미합니다