6.2. AXISCTRL

6.2. AXISCTRL

 

AXISCTRL {OFF/ON}, {T1,T2,T3,T4 }

 

AXISCTRL명령은 JOB프로그램에 의해 부가축의 제어를 할 것인지 말 것인지 선택하는 명령입니다. 프로그램 재생시에 AXISCTRL OFF된 축은 JOB프로그램에 기록된 위치로 이동하지 않고 독립적으로 이동할 수 있습니다. AXISCTRL ON된 축은 JOB프로그램에 기록된 위치로 이동합니다.

 

이 명령을 사용하여 부가축의 제어를 OFF하게 되면 『[F2]: 시스템』 → 『4: 응용 파라미터』 → 『10: 명령문 독립실행』에서 지정된 신호가 들어올 경우 그 해당 명령어를 실행하게 됩니다. 이 명령어가 MOVE명령인 경우 JOB프로그램과 무관하게 MOVE명령을 실행합니다.

AXISCTRL OFF된 축은 화면 오른편 상단에 J7과 같이 표시됩니다.

 

 

AXISCTRL OFF/ON의 설정은 수동모드에서 R362코드를 이용하여 할 수도 있습니다.

 

 

◆【주의사항】◆

 

①   단 기록된 MOVE의 유닛 정보는 AXISCTRL OFF된 축으로만 구성되어 있어야만 합니다.

②   AXISCTRL ON명령을 실행할 때 아직 독립실행이 완료되지 않은 경우에는 ‘E1455 T#)축 독립 운전이 종료되지 않음’ 에러가 발생하고 로봇 축은 정지합니다. 이때 독립 운전 축은 해당 위치까지 이동합니다. 이 에러가 발생한다는 것은 독립 MOVE명령을 실행하는 시간보다 로봇의 JOB프로그램의 실행 시간이 빠른 것이므로 프로그램을 조정하거나 AXISCTRL ON명령 위에WAIT명령을 이용하여 MOVE독립 실행 완료 신호가 출력된 경우를 검사하도록 변경하십시오.

③   부가축 MOVE독립실행 기능과(AXISCTRL) 포지셔너 독립조작 기능(SELSTN) 기능을 동시에 사용할 경우는 제어기가 비정상적인 에러가 발생할 수 있으므로 절대 혼용하지 마시기 바랍니다.