1.1. 서론

롤러헤밍 가압력제어 기능은 헤밍툴에 부착된 로드셀을 이용해 롤러와 헤밍대상물 사이의 접촉력(가압력)을 측정한 후 접촉력이 사용자가 설정한 값이 되도록 제어하는 기능입니다. 이 기능을 이용해 사용자가 설정한 헤밍 가압력이 되도록 ①로봇 티칭 포인트를 간편하게 수정하고 ②롤러헤밍 동작 중 실시간으로 로봇을 제어할 수 있습니다.