2.1. 서보프리 프로그램 구조

2.1. 서보프리 프로그램 구조

 

서보프리 기능을 사용하기 위해서는 먼저 최대 밀림거리와 최대 밀림속도를 설정해야 합니다. 그 다음으로 기준 좌표계와 밀림방향을 입력합니다. 서보프리 기능이 활성화된 후에는 외력을 가하는 장치에 작업시작 신호를 송신하고, 작업종료 신호수신을 대기합니다. 밀림 작업이 모두 종료된 후에는 서보프리 기능을 비활성화시킵니다.

 

구분	설명	프로그램 예
조건설정 및 기능개시	최대 밀림거리, 최대 밀림속도, 기준 좌표계, 밀림방향, 게인 등을 설정하고, 서보프리 기능을 on 합니다.	LIMIT POS,+Y=500 LIMIT VEL,Y=300 ServoFree ON,CRD=1, …
밀림구간	서보프리 기능이 활성화된 상태이며, 실제로 로봇 툴이 밀리는 구간입니다. 외력을 가하는 장치(사출기 등)와 DIO 통신을 통해 로봇 툴을 밀 것을 지시하거나 작업종료 신호 등을 수신합니다.	DO10=1 WAIT DI10
기능종료	서보프리 기능을 off 합니다.	ServoFree OFF