5. 자주하는 질문

 

n 부가축의 축 사양이 베이스이고 축 구성이 직동인 경우 컨베이어 동기 동작은 어떻게 이루어지나요?

컨베이어 동기 시 부가 축이 존재하면 먼저 부가 축에 대해 컨베이어를 추종합니다. 만일 로봇이 소프트리밋, 암 간섭 등의 이유로 부가 축을 추종할 수 없다면 로봇 6축을 사용하여 컨베이어를 추종합니다.

 

n B축의 각도가 0도 부근에서 컨베이어 동기 동작은 어떤가요?

컨베이어 동기중에 B축의 각도가 0도 부근을 지나는 경우에 로봇은 툴의 자세를 일정하게 유지할 수 없습니다. 따라서 툴을 취부할 단계에서 미리 B축 각도 0도 부근을 사용하지 않는 툴의 방향을 선택하도록 합니다.

 

n 컨베이어(프레스) 데이터의 증가시점은 어떻게 되나요?

센서 동작모드에 따른 컨베이어(프레스) 데이터의 증가시점을 정리했습니다.

 

	통상	모의시험	테스트
엔코더 펄스	LS 입력	항상 일정	항상 일정
센서 위치	상동	1)시뮬레이션 속도 설정후 센서 동기On의 실행 2)시뮬레이션 위치 값을 초기값으로 하여 증가함	항상 일정
센서 속도	상동	1)시뮬레이션 속도 설정 2)스텝 0 실행시 시뮬레이션 속도 읽어들임	항상 0

 

 

n 컨베이어(프레스) 데이터의 클리어 시점은 어떻게 되나요?

센서 동작모드에 따른 센서 데이터의 클리어 시점을 정리했습니다.

 

	통상	시뮬레이션	테스트
엔코더 펄스	①  프로그램 사이클 END실행 ②  센서 동기 리셋명령 실행(SensorSync Sensor=1, Sync=2) ③  센서 데이터 수동리셋 (로봇이 정지 중 일 때) ④  센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지 중 일 때)	① 센서 동기 리셋명령 실행 (SensorSync Sensor=1, Sync=2) ② 센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지 중 일 때)	①  센서 동기 리셋명령 실행 (SensorSync Sensor=1, Sync=2) ②  센서 데이터 수동리셋 (로봇이 정지 중 일 때) ③  센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지 중 일 때)
센서 위치	상동	① 프로그램 사이클 END 실행 ② 센서 동기 리셋명령 실행 (SensorSync Sensor=1, Sync=2) ③ 센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지 중 일 때)	①  센서 동기 리셋명령 실행(SensorSync Sensor=1, Sync=2) ②  센서 데이터 수동 리셋 (로봇이 정지중 일 때) ③  센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지 중 일 때)
센서 속도	상동	① 센서 동기 리셋명령 실행 (SensorSync Sensor=1, Sync=2) ② 센서 데이터 클리어 입력신호 ON (로봇이 정지 중 일 때)	항상 0

 

n 리밋스위치를 수동으로 입력하고 싶은데 어떻게 하나요?

R46: 센서 리밋스위치 수동입력 기능을 사용하십시오.

 

n 현재 컨베이어(프레스) 데이터를 수동으로 초기화하고 싶은데 어떻게 하나요?

R44: 센서 데이터 클리어 기능을 사용하십시오.