2.6.3. 건타입별 용접시퀀스

제어기는 프로그램에 SPOT 명령문을 실행함으로써 용접작업이 이루어지며 스폿용접 펑션의 재생은 다음과 같이 건타입에 조금씩 차이가 있습니다.

2.6.3.1. 서보건

건타입이 서보건인 경우 스폿용접 펑션의 재생은 아래의 그림과 같이 동작합니다.

그림 2.7 서보건 스폿용접의 재생

(1) N-1스텝의 위치로부터 이동전극은 기록위치로부터 이동전극 Clearance만큼, 고정전극은 기록위치로부터 고정전극 Clearance만큼 떨어진 위치로 이동합니다.

(2) 로봇 이퀄라이징 모션에 의해 고정전극은 스텝의 기록위치로 이동하며 이동전극은 마모량 만큼 쉬프트하여 스텝의 기록위치로 이동합니다.

(3) 설정된 가압력으로 이동전극이 가압 동작을 수행합니다. 가압력 일치가 되면 그 위치에서 용접조건 신호와 함께 용접실행 신호를 출력합니다.

(4) 용접완료 신호(WI)가 입력되면, 이동전극과 고정전극이 각각 Clearance만큼 개방합니다.

(5) 다음 스텝으로 이동합니다.

2.6.3.2. Eqless건

건타입이 Eqless건인 경우 스폿용접 펑션의 재생은 아래의 그림과 같이 동작합니다.

그림 2.8 Eqless건 스폿용접의 재생

(1) N-1스텝의 위치로부터 고정전극은 기록위치로부터 고정전극 Clearance만큼 떨어진 위치로 이동합니다.

(2) 로봇 이퀄라이징 모션에 의해 고정전극은 스텝의 기록위치로 이동하며, 이동전극은 공압에 의해 판넬을 가압합니다.

(3) 가압력 일치가 되면 그 위치에서 용접조건 신호와 함께 용접실행 신호를 출력합니다.

(4) 용접완료 신호(WI)가 입력되면, 고정전극은 기록위치로부터 고정전극 Clearance만큼 떨어진 위치로 이동하며 이동전극은 공압이 공급되지 않은 위치로 이동합니다.

(5) 다음 스텝으로 이동합니다.

2.6.3.3. Eq건

건타입이 Eq건인 경우 스폿용접 펑션의 재생은 아래의 그림과 같이 동작합니다.

그림 2.9 Eq건 스폿용접의 재생

(1) N-1스텝의 위치로부터 스텝의 기록위치로 이동합니다.

(2) 용접조건 신호와 함께 용접실행 신호를 출력합니다. 고정전극은 이퀄라이징 설비에 의해서 이동전극은 공압에 의해 판넬을 가압합니다.

(3) 용접완료 신호(WI)가 입력되면, 고정전극은 이퀄라이징 설비가 동작되지 않는 위치로 이동전극은 공압이 공급되지 않은 위치로 이동합니다.

(4) 다음 스텝으로 이동합니다.