5.7. 사용자(User) 좌표계 지정

5.7. 사용자(User) 좌표계 지정

 

사용자에 의해 정의된 사용자 좌표계를 기준으로 수동 조그 동작 시 직교 동작을 위해 사용자 좌표계 번호를 선택합니다. 이때, 로봇은 지정된 사용자(User) 좌표계의 X, Y, Z축 방향으로 직교 좌표계 동작을 수행합니다. 또한 축 데이터 모니터링에서, 화면에 출력되는 툴 선단의 X, Y, Z 좌표 값은 현재 설정되어 있는 사용자 좌표계 상에서의 좌표 값으로 표시됩니다.

 

수동 또는 자동모드의 초기화면에서 『[F7]: 조건설정』 → 『9: 사용자 좌표계 지정』선택합니다.

 

 

 

l 사용자(User) 좌표계의 번호를 “0”으로 설정하면 사용자(User) 좌표계에 대한 동작이 해제되고, 로봇 좌표계에 대한 직교좌표 동작 및 모니터링을 수행합니다. 화면 상단에는  표시되고 축 데이터 모니터링 선택하면 아래의 화면과 같이 표시됩니다.

 

 

l 에디터박스 표시되는 0이외의 숫자는 『[F2]: 시스템』 → 『2: 제어 파라미터』 → 『7: 좌표계 등록』 → 『1: 사용자 좌표계』 등록에서 사용자 좌표계로 등록된 좌표계의 번호를 나타냅니다.

 

l 사용자(User) 좌표계 번호를 선택한 경우 화면 상단에  표시되고 『[F1]: 서비스』 → 『1: 모니터링』→ 『1: 각축 데이터』를 선택하면 다음과 같은 화면이 표시됩니다. 이때 [축조작]키에 의해서 변경된 좌표치 값은 사용자 좌표계를 기준으로 변합니다.

 

 

l 사용자 좌표계 등록은 『[F2]: 시스템』 → 『2: 제어 파라미터』 → 『7: 좌표계 등록』 → 『1: 사용자 좌표계』등록을 참고하십시오.