7.2.1.10. 고부하모드

『[F2]: 시스템』 → 『3: 로봇 파라미터』 → 『1: 툴 데이터』에서 사용하려는 툴의 중량, 중심과 이너셔로 계산된 툴 부하가 로봇 자체의 허용 툴 부하를 초과하여 설정하려는 경우 또는 설정된 상태로 모터 온 조작을 수행하는 경우는 “W0141 툴?)허용 이너셔 초과. 고부하 모드로 사용”이란 경고가 발생되며 이를 무시하고 로봇이 동작하는 경우는 심한 진동과 함께 수명이 크게 단축될 수 있습니다.

이 경우에 <유효>로 설정하면 필터 시간과 가감속 시간을 증가시켜 비록 로봇 자체의 동작 싸이클 타임은 증가하지만, 로봇에 발생되는 진동을 감쇄함으로서 수명을 연장할 수 있습니다.